面向细胞操作的微机器人系统若干关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-11页 |
| ·显微视觉国内外的研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外研究现状 | 第11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 细胞注射机器人的总体设计 | 第14-28页 |
| ·细胞注射机器人的系统分析 | 第14页 |
| ·视觉系统的软件平台 | 第14-19页 |
| ·开发的平台和工具 | 第14-15页 |
| ·系统的软件结构示意图 | 第15-16页 |
| ·人机界面的编写 | 第16-18页 |
| ·串行通信的实现 | 第18-19页 |
| ·视觉系统的硬件设计与选择 | 第19-21页 |
| ·图像采集器件的选择 | 第19-20页 |
| ·步进电动机、驱动器的选择与校核 | 第20-21页 |
| ·执行机构的设计 | 第21页 |
| ·步进电机的驱动电路 | 第21-26页 |
| ·核心模块设计 | 第22-24页 |
| ·液晶显示模块 | 第24-26页 |
| ·串口模块设计 | 第26页 |
| ·外围模块 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 系统的自动调焦 | 第28-40页 |
| ·自动调焦的原理 | 第28页 |
| ·自动调焦的系统设计与各模块分析 | 第28-29页 |
| ·图像的清晰度评价函数 | 第29-32页 |
| ·基于空间域的算子 | 第29-32页 |
| ·基于频域的算子 | 第32页 |
| ·自动调焦控制方案设计 | 第32-34页 |
| ·模糊法调焦方案 | 第34-39页 |
| ·确定控制方案 | 第34页 |
| ·模糊推理 | 第34-37页 |
| ·模糊调焦算法的实验 | 第37页 |
| ·实验数据 | 第37-38页 |
| ·结论 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 细胞注射模块的关键技术设计 | 第40-62页 |
| ·图像的预处理 | 第40-48页 |
| ·图像的灰度化 | 第40页 |
| ·图像的平滑处理 | 第40-42页 |
| ·中值滤波 | 第42-43页 |
| ·直方图均衡 | 第43-47页 |
| ·图像的二值化 | 第47-48页 |
| ·图像的边缘检测 | 第48-53页 |
| ·Robert算子 | 第49页 |
| ·Sobel算子 | 第49页 |
| ·Prewitt算子 | 第49-50页 |
| ·Laplace算子 | 第50页 |
| ·Canny算子 | 第50-52页 |
| ·边缘检测效果图 | 第52-53页 |
| ·系统的标定技术 | 第53-56页 |
| ·坐标系的转换 | 第53-55页 |
| ·摄像机模型 | 第55页 |
| ·系统的标定 | 第55-56页 |
| ·目标的识别 | 第56-59页 |
| ·注射针的识别和针尖位置的检测 | 第56-57页 |
| ·细胞的识别和圆心的检测 | 第57-59页 |
| ·视觉跟踪 | 第59-61页 |
| ·运动检测 | 第59页 |
| ·模板匹配 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70-72页 |
| 个人简介 | 第72-74页 |
| 附录1 1602LCD引脚 | 第74-76页 |
| 附录2 1602LCD指令表 | 第76-78页 |
| 附录3 运动控制电路原理图 | 第78-80页 |
| 附录4 运动控制电路的PCB图 | 第80-82页 |
| 附录5 运动控制电路板的实物图 | 第82-84页 |
| 附录6 模糊控制表 | 第84页 |
