| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·IPMC国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·IPMC的应用研究 | 第12-15页 |
| ·IPMC的控制研究 | 第15-17页 |
| ·基于IPMC蠕变特性的控制 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 基于IPMC蠕变特性数学模型的建立 | 第19-27页 |
| ·IPMC蠕变特性及其产生的原因 | 第19-20页 |
| ·基于IPMC蠕变特性的数学建模 | 第20-21页 |
| ·蠕变模型的离线辨识 | 第21-24页 |
| ·加权最小二乘参数估计递推算法 | 第21-22页 |
| ·基于MATLAB的IPMC蠕变特性离线辨识仿真 | 第22-24页 |
| ·IPMC蠕变模型的MATLAB/SIMULINK仿真 | 第24-26页 |
| ·本章小节 | 第26-27页 |
| 第3章 基于IPMC蠕变模型的控制算法设计 | 第27-43页 |
| ·自适应逆控制算法 | 第28-31页 |
| ·自适应逆控制算法的阐述 | 第28-29页 |
| ·自适应逆控制器的设计及其仿真 | 第29-31页 |
| ·经典PID控制算法 | 第31-34页 |
| ·经典PID控制算法的阐述 | 第31-32页 |
| ·经典PID控制器的设计及其仿真 | 第32-34页 |
| ·LQR控制算法 | 第34-36页 |
| ·LQR控制算法的阐述 | 第34-35页 |
| ·LQR控制器的设计及其仿真 | 第35-36页 |
| ·周期性输出反馈控制算法 | 第36-41页 |
| ·周期性输出反馈控制算法的阐述 | 第36-37页 |
| ·周期输出反馈控制器设计及其仿真 | 第37-41页 |
| ·四种控制器的比较和总结 | 第41-42页 |
| ·本章小节 | 第42-43页 |
| 第4章 基于DSP的IPMC的蠕变补偿控制器的实现 | 第43-59页 |
| ·DSP(TMS320F2812)概述 | 第43-44页 |
| ·系统硬件设计 | 第44-51页 |
| ·系统硬件结构概述 | 第44-45页 |
| ·复位与晶振电路设计 | 第45-46页 |
| ·A/D转换和D/A转换电路设计 | 第46-48页 |
| ·电源模块电路设计 | 第48-50页 |
| ·比例运算电路设计 | 第50页 |
| ·激光位移传感器 | 第50-51页 |
| ·系统软件设计 | 第51-54页 |
| ·系统软件设计概述 | 第51页 |
| ·系统软件设计 | 第51-54页 |
| ·软件的调试 | 第54-58页 |
| ·仿真器和集成开发调试环境IDE | 第54-56页 |
| ·软件的调试步骤与结果 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于IPMC四指手爪的结构设计 | 第59-65页 |
| ·四指手爪的基本技术参数确定 | 第59-60页 |
| ·材料选择 | 第60-61页 |
| ·四指手爪结构的三维设计 | 第61-63页 |
| ·基于IPMC四指手爪的操作控制系统设计 | 第63-64页 |
| ·控制系统的阐述 | 第63页 |
| ·四指手爪的显微操作 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-75页 |
| 个人简介 | 第75-77页 |
| 附录1: DSP控制器的原理图 | 第77-79页 |
| 附录2: DSP控制器PCB布线图 | 第79-81页 |
| 附录3: DSP控制器目标板仿真图 | 第81-83页 |
| 附录4: DSP控制器目标板实物图 | 第83页 |