6R型机器人腕部结构及运动学研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| ·装配机器人及相关技术的发展概括 | 第10页 |
| ·装配机器人的基本组成 | 第10-12页 |
| ·研究现状 | 第12页 |
| ·国内发展现状 | 第12页 |
| ·国外发展现状 | 第12页 |
| ·装配机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·课题研究的意义和目的 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 六自由度机械臂的结构分析 | 第16-30页 |
| ·六自由度机械臂三维模型的建立 | 第16-19页 |
| ·CAD软件Solidworks简介 | 第16-17页 |
| ·机械臂三维模型 | 第17-18页 |
| ·主体结构分析 | 第18-19页 |
| ·三自由度手腕机械结构的分析 | 第19-30页 |
| ·工业机器人的手腕 | 第19页 |
| ·机器人手腕种类 | 第19-21页 |
| ·手腕的自由度 | 第21-24页 |
| ·装配机器人传动结构分析 | 第24页 |
| ·诱导运动分析 | 第24-25页 |
| ·手腕传动结构分析 | 第25-28页 |
| ·手腕设计要求 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机械臂的运动学及动力学分析 | 第30-58页 |
| ·机械臂的运动学 | 第30页 |
| ·六自由度机械臂的运动学 | 第30页 |
| ·手腕诱导现象的运动学 | 第30页 |
| ·数学基础 | 第30-32页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第30-31页 |
| ·齐次坐标变换 | 第31-32页 |
| ·机械臂正向运动学分析 | 第32-46页 |
| ·D-H表示法 | 第32页 |
| ·广义变换矩阵 | 第32-33页 |
| ·串联机器人运动方程表示 | 第33-34页 |
| ·装配机器人运动学分析 | 第34-42页 |
| ·雅可比矩阵 | 第42-46页 |
| ·无诱导运动末端执行器轨迹仿真 | 第46-51页 |
| ·Matlab仿真软件 | 第46-48页 |
| ·无诱导运动的六自由度机械臂仿真 | 第48-51页 |
| ·六自由度机械臂动力学分析 | 第51-57页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第52-53页 |
| ·机械臂动力学方程建立 | 第53-55页 |
| ·动力学仿真 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第4章 3R球型手腕诱导补偿分析 | 第58-68页 |
| ·三自由度球型手腕补偿 | 第58-62页 |
| ·传动运动算法分析 | 第58-61页 |
| ·补偿后运动学分析 | 第61-62页 |
| ·加入补偿后六自由度机械臂运动学仿真 | 第62-67页 |
| ·手腕运动学补偿仿真轨迹 | 第62-66页 |
| ·加入诱导运动前后两种情况下的末端轨迹分析 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第5章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·研究工作总结 | 第68页 |
| ·后续工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
