| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外仿人机器人柔性关节驱动研究概述 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国内外柔性关节驱动研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.2 仿人机器人柔性关节驱动关键技术 | 第18-19页 |
| 1.3 智能材料的概念、分类及选择 | 第19-21页 |
| 1.3.1 智能材料的概念和分类 | 第19页 |
| 1.3.2 智能材料的选择 | 第19-21页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 基于人体膝关节仿生的柔顺驱动器的设计分析 | 第23-39页 |
| 2.1 人体膝关节 | 第23-26页 |
| 2.1.1 膝关节的生理结构 | 第23-25页 |
| 2.1.2 膝关节的运动形式 | 第25-26页 |
| 2.2 设计原理 | 第26-28页 |
| 2.2.1 膝关节运动简化模型 | 第26-27页 |
| 2.2.2 智能材料的应用 | 第27-28页 |
| 2.3 磁流变液及其本构模型 | 第28-33页 |
| 2.3.1 磁流变液 | 第28-29页 |
| 2.3.2 工作模式 | 第29-30页 |
| 2.3.3 磁流变液本构模型 | 第30-33页 |
| 2.4 理论阻尼力分析 | 第33-38页 |
| 2.4.1 理论阻尼力方程的建立 | 第33-35页 |
| 2.4.2 理论阻尼力方程求解 | 第35-37页 |
| 2.4.3 结构参数与磁流变液粘度对阻尼性能的影响 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 含磁流变阻尼器的柔顺驱动器设计 | 第39-55页 |
| 3.1 半主动控制技术 | 第39-40页 |
| 3.2 驱动系统设计 | 第40-41页 |
| 3.2.1 驱动器工作原理 | 第40页 |
| 3.2.2 驱动器设计原则 | 第40页 |
| 3.2.3 驱动方式的选择 | 第40-41页 |
| 3.3 磁流变阻尼器设计 | 第41-49页 |
| 3.3.1 结构设计 | 第41-44页 |
| 3.3.2 通液孔设计 | 第44页 |
| 3.3.3 活塞设计 | 第44-45页 |
| 3.3.4 阻尼单元材料选取 | 第45-47页 |
| 3.3.5 参数优化 | 第47-49页 |
| 3.4 整体结构设计 | 第49-54页 |
| 3.4.1 传动方案设计 | 第49-51页 |
| 3.4.2 平面扭簧设计 | 第51-53页 |
| 3.4.3 驱动器整体结构设计 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 仿人膝关节建模与分析 | 第55-66页 |
| 4.1 磁流变阻尼器建模与分析 | 第55-57页 |
| 4.2 步进电机数学模型 | 第57-59页 |
| 4.3 膝关节运动学分析与求解 | 第59-62页 |
| 4.3.1 运动学分析 | 第59-61页 |
| 4.3.2 运动学求解 | 第61-62页 |
| 4.4 膝关节动力学分析与求解 | 第62-65页 |
| 4.4.1 动力学分析 | 第62-64页 |
| 4.4.2 动力学求解 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 仿人膝关节柔顺驱动器的控制仿真分析 | 第66-76页 |
| 5.1 PID控制简介 | 第66-67页 |
| 5.2 磁流变阻尼器的PI控制 | 第67-70页 |
| 5.3 基于ADAMS/Simulink的联合仿真 | 第70-72页 |
| 5.3.1 基于ADAMS的动力学建模及分析 | 第70页 |
| 5.3.2 含磁流变阻尼器的控制系统建模与分析 | 第70-72页 |
| 5.4 样机研制 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83页 |