| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 天车吊钩视觉跟踪、识别的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 天车吊钩视觉跟踪的国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 天车运动目标视觉跟踪的国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 天车机器人实验平台 | 第13-14页 |
| 1.3.1 三自由度天车机器人 | 第13页 |
| 1.3.2 三自由度天车机器人技术参数 | 第13-14页 |
| 1.4 吊钩运动的光流视觉跟踪 | 第14页 |
| 1.5 本课题所用的编程环境 | 第14-18页 |
| 1.5.1 LabVIEW编程环境及图像采集与处理介绍 | 第15-18页 |
| 1.5.2 Matlab编程环境及图像处理 | 第18页 |
| 1.6 本课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 天车机器人原理及设计 | 第19-31页 |
| 2.1 天车机器人结构 | 第19-20页 |
| 2.2 天车机器人工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 天车机器人执行系统 | 第21-25页 |
| 2.3.1 无刷直流电机 | 第21-23页 |
| 2.3.2 天车机器人用传动齿轮及轴承 | 第23-24页 |
| 2.3.3 天车机器人用丝杠螺母运动副 | 第24-25页 |
| 2.3.4 天车机器人用直线轴承 | 第25页 |
| 2.4 天车机器人的控制系统 | 第25-27页 |
| 2.5 天车机器人所用传感器 | 第27-30页 |
| 2.5.1 振动及倾角传感器 | 第27-28页 |
| 2.5.2 视觉传感器 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 天车机器人模型建立 | 第31-47页 |
| 3.1 天车机器人吊钩柔索模型建立 | 第31-32页 |
| 3.2 吊钩静止或直线运动状态的重心轨迹 | 第32-35页 |
| 3.2.1 吊钩静止状态 | 第32-33页 |
| 3.2.2 大车运动,吊钩无摆动情况 | 第33-35页 |
| 3.3 吊钩出现平面摆动情况 | 第35-40页 |
| 3.3.1 大车、小车静止、吊钩在xOz平面摆动 | 第36-38页 |
| 3.3.2 大车直线运动,同时吊钩在xOz平面摆动 | 第38-39页 |
| 3.3.3 小车直线运动,同时吊钩在xOz平面摆动 | 第39页 |
| 3.3.4 大车、小车直线运动,同时吊钩在xOz平面摆动 | 第39-40页 |
| 3.4 相机模型建立 | 第40-46页 |
| 3.4.1 相机小孔成像模型 | 第40-41页 |
| 3.4.2 相机参数模型 | 第41-43页 |
| 3.4.3 吊钩重心成像坐标与天车机器人直线运动速度间的关系 | 第43-44页 |
| 3.4.4 天车机器人平行双目立体视觉模型 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 吊钩目标的图像分割及匹配 | 第47-53页 |
| 4.1 吊钩运动序列图像的裁剪 | 第47-48页 |
| 4.2 基于Labview的吊钩图像直方图分析 | 第48页 |
| 4.3 基于颜色的吊钩图像分割 | 第48-50页 |
| 4.4 天车机器人的视觉匹配 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 天车机器人吊钩运动的光流跟踪 | 第53-59页 |
| 5.1 运动目标物体视觉跟踪 | 第53-54页 |
| 5.2 光流法概念 | 第54-55页 |
| 5.3 H-S光流法 | 第55-56页 |
| 5.4 基于H-S光流法的吊钩运动跟踪 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 导师简介 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 学位论文数据集 | 第67页 |
