EPS试验台的伺服运动系统硬件设计及位置跟随性控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 电动助力转向试验台研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 伺服电机研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 伺服运动系统控制方案研究 | 第12页 |
| 1.3 研究目的 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 电动助力转向试验台伺服运动系统硬件设计 | 第15-27页 |
| 2.1 电动助力转向试验台整体设计 | 第15-17页 |
| 2.2 伺服运动系统设计 | 第17页 |
| 2.3 实时控制器 | 第17-19页 |
| 2.4 运动控制模块 | 第19-21页 |
| 2.5 伺服电机与伺服驱动器 | 第21-24页 |
| 2.5.1 伺服驱动器 | 第21-22页 |
| 2.5.2 伺服驱动器配线 | 第22-24页 |
| 2.5.3 伺服驱动器参数设定与调节 | 第24页 |
| 2.6 伺服运动系统供电模块设计 | 第24-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 伺服电机模糊自适应PID控制系统仿真研究 | 第27-40页 |
| 3.1 伺服控制系统构成 | 第27-28页 |
| 3.2 矢量控制策略 | 第28页 |
| 3.3 坐标变换原理 | 第28-29页 |
| 3.4 空间矢量脉宽调制技术 | 第29-32页 |
| 3.4.1 SVPWM原理 | 第29-30页 |
| 3.4.2 SVPWM算法的实现 | 第30-32页 |
| 3.5 模糊自适应PID控制 | 第32-35页 |
| 3.5.1 模糊自适应PID控制策略 | 第33-35页 |
| 3.5.2 模糊自适应PID控制流程图 | 第35页 |
| 3.6 矢量控制系统仿真模型的建立 | 第35-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 EPS试验台伺服运动系统软件开发及设计 | 第40-50页 |
| 4.1 虚拟仪器简介 | 第40页 |
| 4.2 软件配置和开发架构 | 第40-43页 |
| 4.2.1 cRIO软件配置 | 第40-41页 |
| 4.2.2 cRIO编程架构 | 第41-42页 |
| 4.2.3 cRIO系统之间的通信 | 第42-43页 |
| 4.3 控制程序设计 | 第43-47页 |
| 4.3.1 FPGAVI设计 | 第43-44页 |
| 4.3.2 RTVI设计 | 第44-45页 |
| 4.3.3 模糊自适应PID算法实现 | 第45-47页 |
| 4.4 运动程序设计 | 第47-49页 |
| 4.4.1 直线运动程序设计 | 第48页 |
| 4.4.2 曲线轮廓运动程序设计 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 结果分析及运动程序验证 | 第50-58页 |
| 5.1 仿真结果分析 | 第50-52页 |
| 5.2 试验结果分析 | 第52-55页 |
| 5.3 运动程序验证 | 第55-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论与建议 | 第58-60页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 建议 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
