| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 四足机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 脊柱参与运动形式研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 脊柱型四足机器人建模研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.4 四足机器人运动控制方法研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.5 研究现状总结 | 第19-20页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 交替弹簧负载倒立摆模型建立与分析 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 交替弹簧负载倒立摆模型的建立 | 第22-31页 |
| 2.2.1 猎豹运动特性分析 | 第22-24页 |
| 2.2.2 脊柱型四足机器人七杆模型构建及其运动研究 | 第24-27页 |
| 2.2.3 基于ASLIP的跳跃步态运动状态机设计 | 第27-28页 |
| 2.2.4 基于ASLIP的七杆模型动力学方程建立 | 第28-31页 |
| 2.3 基于庞加莱映射的ASLIP模型不动点搜索方法 | 第31-34页 |
| 2.3.1 不动点搜索方法 | 第31-34页 |
| 2.3.2 可靠性验证方法 | 第34页 |
| 2.4 ASLIP模型特性分析 | 第34-39页 |
| 2.4.1 仿真环境及参数 | 第34-35页 |
| 2.4.2 固定能量层级的不动点分布 | 第35页 |
| 2.4.3 速度对比实验与分析 | 第35-36页 |
| 2.4.4 触地力实验与分析 | 第36-37页 |
| 2.4.5 脊柱角实验与分析 | 第37-38页 |
| 2.4.6 稳定性实验与分析 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 脊柱型四足机器人跳跃运动控制方法研究 | 第40-70页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 七杆模型的广义力计算 | 第40-45页 |
| 3.2.1 前足支撑相广义力计算 | 第40-42页 |
| 3.2.2 后足支撑相广义力计算 | 第42-44页 |
| 3.2.3 腾空相广义力计算 | 第44页 |
| 3.2.4 腿部力向关节空间映射计算 | 第44-45页 |
| 3.3 七杆模型机器人的跳跃运动控制方法研究 | 第45-59页 |
| 3.3.1 前向速度控制方法 | 第46-48页 |
| 3.3.2 弹跳高度控制方法 | 第48-51页 |
| 3.3.3 机身俯仰角控制方法 | 第51-53页 |
| 3.3.4 触地角控制方法 | 第53-56页 |
| 3.3.5 脊柱角控制方法 | 第56-58页 |
| 3.3.6 腿部控制方法 | 第58-59页 |
| 3.4 七杆模型机器人控制力修正方法研究 | 第59-60页 |
| 3.4.1 水平方向和竖直方向控制力修正 | 第59页 |
| 3.4.2 腿部控制力修正 | 第59-60页 |
| 3.4.3 前馈控制力矩修正 | 第60页 |
| 3.5 七杆模型与脊柱型四足机器人的力位空间映射 | 第60-68页 |
| 3.5.1 脊柱型四足机器人结构布局分析 | 第60-61页 |
| 3.5.2 脊柱系统力位映射 | 第61-62页 |
| 3.5.3 腿部系统力位映射 | 第62-68页 |
| 3.6 脊柱型四足机器人跳跃运动状态机设计 | 第68页 |
| 3.7 本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 脊柱型四足机器人跳跃运动控制实验研究 | 第70-86页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 控制器架构及联合仿真平台的搭建 | 第70-72页 |
| 4.3 状态控制实验 | 第72-78页 |
| 4.3.1 运动起步及原地跳跃实验 | 第72-74页 |
| 4.3.2 加速运动实验 | 第74-78页 |
| 4.4 基于ASLIP模型再加速实验 | 第78-83页 |
| 4.5 ASLIP稳态特性分析 | 第83-85页 |
| 4.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第93-95页 |
| 附录 | 第95-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
