| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-25页 |
| 1.3.1 力觉交互设备的研究现状 | 第12-22页 |
| 1.3.1.1 力觉交互设备的结构设计 | 第13-19页 |
| 1.3.1.2 力觉交互设备的重力补偿 | 第19-20页 |
| 1.3.1.3 力觉交互设备的输出力效果 | 第20-22页 |
| 1.3.2 虚拟装配交互技术的研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3.3 虚拟装配力觉建模技术的研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第二章 串联式力反馈机械臂关键参数辨识 | 第27-47页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 串联式力反馈机械臂运动学与动力学分析 | 第27-39页 |
| 2.2.1 串联式力反馈机械臂正向/逆向运动学分析 | 第28-31页 |
| 2.2.2 串联式力反馈机械臂运动空间仿真分析 | 第31-34页 |
| 2.2.3 串联式力反馈机械臂动力学分析 | 第34-39页 |
| 2.3 串联式力反馈机械臂输出力分析 | 第39-41页 |
| 2.3.1 串联式力反馈机械臂最大输出力 | 第39-40页 |
| 2.3.2 串联式力反馈机械臂最大连续输出力 | 第40-41页 |
| 2.4 串联式力反馈机械臂位置分析 | 第41-46页 |
| 2.4.1 串联式力反馈机械臂位置分辨率 | 第42-44页 |
| 2.4.2 串联式力反馈机械臂位置精度 | 第44-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 串联式力反馈机械臂补偿方法研究 | 第47-72页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 串联式力反馈机械臂末端角度采集系统设计 | 第47-53页 |
| 3.2.1 角度信号采集与接收硬件节点设计 | 第47-50页 |
| 3.2.2 上位机与下位机程序设计 | 第50-51页 |
| 3.2.3 实验验证 | 第51-53页 |
| 3.3 串联式力反馈机械臂重力补偿 | 第53-60页 |
| 3.3.1 基于静力学的被动补偿 | 第53-58页 |
| 3.3.2 实验验证 | 第58-60页 |
| 3.4 串联式力反馈机械臂输出力补偿 | 第60-71页 |
| 3.4.1 输出力补偿方案概述 | 第60-61页 |
| 3.4.2 输出力测量平台的设计 | 第61-63页 |
| 3.4.3 输出力测量方法 | 第63-66页 |
| 3.4.4 输出力补偿模型建立 | 第66-68页 |
| 3.4.5 实验验证 | 第68-71页 |
| 3.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第四章 面向虚拟装配的螺栓连接力觉交互算法 | 第72-87页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 螺栓连接装配过程分析 | 第72-74页 |
| 4.3 自由操作阶段的力觉建模 | 第74-78页 |
| 4.4 装配定位阶段的力觉建模 | 第78-80页 |
| 4.5 装配约束阶段的力觉建模 | 第80-86页 |
| 4.5.1 导向阶段的力觉建模 | 第82-83页 |
| 4.5.2 过渡阶段的力觉建模 | 第83-84页 |
| 4.5.3 线性阶段的力觉建模 | 第84-86页 |
| 4.5.4 屈服阶段的力觉建模 | 第86页 |
| 4.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 虚拟装配原型系统的设计与实现 | 第87-103页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 系统软硬件及原型系统框架设计 | 第87-91页 |
| 5.2.1 原型系统的软硬件设计 | 第87-89页 |
| 5.2.2 原型系统的框架设计 | 第89-91页 |
| 5.3 关键技术实现 | 第91-93页 |
| 5.3.1 模型的创建和导入 | 第91-92页 |
| 5.3.2 界面及交互设计多线程同步 | 第92-93页 |
| 5.4 系统可用性评估 | 第93-102页 |
| 5.4.1 虚拟装配应用实例 | 第94-95页 |
| 5.4.2 实验设计 | 第95-98页 |
| 5.4.3 实验结果与分析 | 第98-102页 |
| 5.5 本章小结 | 第102-103页 |
| 总结与展望 | 第103-106页 |
| 全文总结 | 第103-104页 |
| 研究展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-113页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第113-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 附录 | 第115页 |