| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 升沉补偿系统简介 | 第15-16页 |
| 1.3 升沉补偿系统控制器的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 研究目标和研究方法 | 第19-20页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第20页 |
| 1.4.2 研究方法 | 第20页 |
| 1.5 课题来源及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 1.5.1 课题来源 | 第20页 |
| 1.5.2 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 升沉补偿控制原理及其模型试验系统设计 | 第22-34页 |
| 2.1 液压缸型升沉补偿系统控制原理 | 第22-23页 |
| 2.2 绞车型升沉补偿系统控制原理 | 第23-24页 |
| 2.3 深海钻井平台的作业环境分析 | 第24-25页 |
| 2.4 钻井平台在海浪中的升沉运动分析 | 第25-26页 |
| 2.4.1 简谐波下的升沉运动 | 第25-26页 |
| 2.4.2 随机波下的升沉运动 | 第26页 |
| 2.5 升沉补偿模型试验台搭建 | 第26-32页 |
| 2.5.1 液压缸型升沉补偿模型试验平台 | 第26-29页 |
| 2.5.2 绞车型升沉补偿模型试验平台 | 第29-32页 |
| 2.6 DSP控制器总体方案设计 | 第32-33页 |
| 2.6.1 控制芯片选型 | 第32-33页 |
| 2.6.2 TMS320F28335特点 | 第33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 升沉补偿模型试验系统控制器设计 | 第34-49页 |
| 3.1 升沉运动模拟系统控制器的结构与设计 | 第34-37页 |
| 3.1.1 升沉运动模拟系统控制器的结构 | 第34页 |
| 3.1.2 前馈控制器的设计 | 第34-35页 |
| 3.1.3 反馈控制器的设计 | 第35-37页 |
| 3.2 液压缸型升沉补偿模型试验系统控制器的结构与设计 | 第37-38页 |
| 3.3 绞车型升沉补偿模型试验系统控制器设计 | 第38-39页 |
| 3.3.1 绞车型升沉补偿模型试验系统控制器的结构 | 第39页 |
| 3.3.2 绞车型升沉补偿模型试验系统控制器的输出 | 第39页 |
| 3.4 模糊控制原理 | 第39-41页 |
| 3.4.1 模糊控制理论 | 第39-40页 |
| 3.4.2 模糊控制器的结构 | 第40-41页 |
| 3.5 绞车型升沉补偿系统模糊PID控制器的设计 | 第41-48页 |
| 3.5.1 模糊控制器的参数及论域选择 | 第41-42页 |
| 3.5.2 模糊PID控制器的隶属度函数 | 第42-44页 |
| 3.5.3 模糊PID控制器的模糊控制规则 | 第44-46页 |
| 3.5.4 模糊PID控制器控制算法设计 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 升沉补偿系统控制器的软件实现 | 第49-67页 |
| 4.1 上位机软件设计思路 | 第49页 |
| 4.2 Qt开发环境简介 | 第49页 |
| 4.3 上位机软件设计 | 第49-57页 |
| 4.3.1 上位机软件主界面及功能模块设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 上位机软件控制功能模块实现 | 第51-54页 |
| 4.3.3 DSP控制命令发送功能模块实现 | 第54-57页 |
| 4.4 DSP开发环境CCS简介 | 第57-58页 |
| 4.5 下位机控制程序结构 | 第58-60页 |
| 4.6 下位机软件主要功能模块实现 | 第60-66页 |
| 4.6.1 DSP基本配置 | 第60-62页 |
| 4.6.2 AD输入与DA输出设计 | 第62-64页 |
| 4.6.3 数据的接收与发送 | 第64页 |
| 4.6.4 控制算法设计 | 第64-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 升沉补偿模型试验研究 | 第67-74页 |
| 5.1 模型试验控制装置介绍 | 第67-68页 |
| 5.2 升沉运动模拟试验研究 | 第68-70页 |
| 5.3 液压缸型升沉补偿系统模型试验研究 | 第70-72页 |
| 5.3.1 液压缸型升沉补偿模型试验目标 | 第70-71页 |
| 5.3.2 正弦型升沉补偿模型试验 | 第71页 |
| 5.3.3 P-M海浪型升沉补偿模型试验 | 第71-72页 |
| 5.4 绞车型升沉补偿模型试验研究 | 第72-73页 |
| 5.4.1 绞车型升沉补偿模型试验目标 | 第72页 |
| 5.4.2 绞车型升沉补偿模型试验 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
