串联机器人的多轴联动控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 机器人概述 | 第10页 |
| 1.2 国内外工业机器人的发展现状及趋势 | 第10-15页 |
| 1.2.1 工业机器人技术 | 第10-12页 |
| 1.2.2 工业机器人的运动控制系统的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 运动控制器发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究内容及组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 运动控制器设计与硬件实现 | 第18-32页 |
| 2.1 运动控制器功能需求分析 | 第18-19页 |
| 2.2 运动控制器总体架构设计 | 第19-20页 |
| 2.3 运动控制器硬件设计 | 第20-31页 |
| 2.3.1 运动控制电路设计 | 第21-25页 |
| 2.3.2 ARM外围电路设计 | 第25-28页 |
| 2.3.3 运动控制器可重构技术 | 第28-29页 |
| 2.3.4 应用程序调试 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 运动控制器管理界面设计 | 第32-41页 |
| 3.1 管理界面的屏幕简介 | 第32-33页 |
| 3.2 迪文串.屏开发简介 | 第33-35页 |
| 3.3 屏幕界面设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 安全模式设定的界面 | 第35-36页 |
| 3.3.2 系统设定界面 | 第36-39页 |
| 3.4 μDMA于控制系统的应用 | 第39-40页 |
| 3.4.1 μDMA的简介 | 第39-40页 |
| 3.4.2 μDMA的实现及优点 | 第40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 轨迹规划技术研究与实现 | 第41-61页 |
| 4.1 机器人的运动控制技术 | 第41-42页 |
| 4.1.1 运动控制技术概述 | 第41页 |
| 4.1.2 点位运动与连续轨迹控制 | 第41-42页 |
| 4.2 机器人运动学 | 第42-44页 |
| 4.3 笛卡尔空间位置规划 | 第44-47页 |
| 4.3.1 空间直线插补规划 | 第44-45页 |
| 4.3.2 空间圆弧插补规划 | 第45-47页 |
| 4.4 工业机器人S型加减速控制研究 | 第47-53页 |
| 4.4.1 S型加减速原理 | 第48-50页 |
| 4.4.2 S型曲线控制算法 | 第50-53页 |
| 4.5 关节空间轨迹的控制 | 第53-60页 |
| 4.5.1 线性插值法 | 第53-56页 |
| 4.5.2 PVT插值法 | 第56-58页 |
| 4.5.3 B样条插值法 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 位置伺服控制算法研究 | 第61-72页 |
| 5.1 PID控制算法简介 | 第61-63页 |
| 5.1.1 算法原理 | 第61-62页 |
| 5.1.2 改进型PID算法 | 第62-63页 |
| 5.2 前馈控制 | 第63-65页 |
| 5.2.1 前馈控制原理 | 第63-64页 |
| 5.2.2 复合控制方案 | 第64-65页 |
| 5.3 模糊PID控制方法 | 第65-70页 |
| 5.3.1 模糊控制概述 | 第65-68页 |
| 5.3.2 模糊PID控制器设计 | 第68-70页 |
| 5.4 PID控制于控制系统的实现 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 在学期间取得的与学位论文相关的研究成果 | 第77-78页 |
