仿人机械手结构及其控制系统研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第18-21页 |
| 1 绪论 | 第21-31页 |
| 1.1 引言 | 第21页 |
| 1.2 研究背景 | 第21-22页 |
| 1.3 仿人机械手研究现状 | 第22-26页 |
| 1.4 控制系统研究现状 | 第26-29页 |
| 1.5 研究目的与意义 | 第29页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第29-30页 |
| 1.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 2 仿人机械手结构设计与分析 | 第31-48页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 仿人机械手总体结构设计 | 第31-35页 |
| 2.3 仿人机械手手指运动学分析 | 第35-39页 |
| 2.4 仿人机械手手指静力学分析 | 第39-41页 |
| 2.5 仿人机械手工作空间分析 | 第41-47页 |
| 2.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 3 仿人机械手控制系统设计 | 第48-59页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 控制系统总体方案设计 | 第48-49页 |
| 3.3 主要元器件选型 | 第49-53页 |
| 3.4 控制系统主要硬件模块设计 | 第53-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 基于改进神经网络的手指控制方法研究 | 第59-77页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 RBF神经网络概述 | 第59-61页 |
| 4.3 改进RBF神经网络算法 | 第61-62页 |
| 4.4 基于改进RBF神经网络的控制器设计 | 第62-67页 |
| 4.5 单手指控制方法的仿真分析 | 第67-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 5 仿人机械手控制实验研究 | 第77-88页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 控制系统软件总体设计 | 第77-81页 |
| 5.3 仿人机械手加工与装配 | 第81页 |
| 5.4 单手指控制实验 | 第81-86页 |
| 5.5 仿人机械手抓取实验 | 第86-87页 |
| 5.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88-89页 |
| 6.2 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-97页 |
| 作者简历 | 第97-100页 |
| 学位论文数据集 | 第100页 |
