激光位移传感器安装位置标定及其应用研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| 内容摘要 | 第14页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 自动化制孔技术研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 国外自动化制孔技术研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.2 国内自动化制孔研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 机器人自动化制孔法向修正技术 | 第21-24页 |
| 1.4 课题研究内容和总体框架 | 第24-25页 |
| 第二章 机器人自动化制孔系统及TCP标定 | 第25-39页 |
| 内容摘要 | 第25页 |
| 2.1 机器人自动化制孔系统硬件组成 | 第25-31页 |
| 2.1.1 系统总体结构 | 第25-26页 |
| 2.1.2 工业机器人 | 第26-28页 |
| 2.1.3 末端执行器 | 第28-29页 |
| 2.1.4 激光跟踪仪 | 第29-31页 |
| 2.2 机器人TCP标定 | 第31-38页 |
| 2.2.1 机器人系统标定概述 | 第31页 |
| 2.2.2 传统机器人工具坐标系标定方法 | 第31-33页 |
| 2.2.3 基于点约束的标定方法 | 第33-34页 |
| 2.2.4 基于线约束的标定方法 | 第34-36页 |
| 2.2.5 基于平面约束的标定方法 | 第36-38页 |
| 2.2.6 基于球面约束的标定方法 | 第38页 |
| 2.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 激光位移传感器标定 | 第39-60页 |
| 内容摘要 | 第39页 |
| 3.1 激光位移传感器概述 | 第39-43页 |
| 3.1.1 激光位移传感器的工作原理 | 第39-40页 |
| 3.1.2 激光位移传感器选型 | 第40-41页 |
| 3.1.3 激光位移传感器测量精度 | 第41-42页 |
| 3.1.4 激光位移传感器布局方案 | 第42-43页 |
| 3.2 机器人自动化制孔系统坐标系 | 第43-46页 |
| 3.2.1 系统设备坐标系 | 第43-44页 |
| 3.2.2 系统坐标系构建方法 | 第44-46页 |
| 3.3 激光位移传感器的标定建模 | 第46-50页 |
| 3.3.1 平面标定方法 | 第47-49页 |
| 3.3.2 球面标定方法 | 第49-50页 |
| 3.4 激光位移传感器的标定仿真 | 第50-56页 |
| 3.4.1 CATIA仿真模块 | 第50-51页 |
| 3.4.2 平面与球面模型仿真实验 | 第51-55页 |
| 3.4.3 仿真结果对比 | 第55-56页 |
| 3.5 激光位移传感器的标定实验 | 第56-59页 |
| 3.5.1 实验平台 | 第56-57页 |
| 3.5.2 实验步骤 | 第57-58页 |
| 3.5.3 实验结果 | 第58-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 激光位移传感器标定姿态选择优化 | 第60-69页 |
| 内容摘要 | 第60页 |
| 4.1 可观测指数 | 第60-63页 |
| 4.1.1 雅克比矩阵 | 第61-62页 |
| 4.1.2 可观测指数 | 第62-63页 |
| 4.2 参数影响仿真分析 | 第63-67页 |
| 4.3 标定姿态优化仿真 | 第67-68页 |
| 4.3.1 仿真优化流程 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 机器人制孔法向调整技术 | 第69-79页 |
| 内容摘要 | 第69页 |
| 5.1 制孔法向量获取 | 第69-71页 |
| 5.1.1 法向测量 | 第69-70页 |
| 5.1.2 法向量计算 | 第70-71页 |
| 5.1.3 法向测量仿真 | 第71页 |
| 5.2 制孔法向调整 | 第71-77页 |
| 5.2.1 位姿描述 | 第72-75页 |
| 5.2.2 位姿变换关系 | 第75-76页 |
| 5.2.3 机器人位姿调整 | 第76-77页 |
| 5.3 制孔法向修正流程 | 第77-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
