| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 绳驱式欠驱动灵巧手的总体设计 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 欠驱动灵巧手作业功能的分析 | 第20-22页 |
| 2.3 欠驱动灵巧手驱动技术与传动机构的分析 | 第22-27页 |
| 2.3.1 欠驱动灵巧手驱动技术的选择 | 第22-23页 |
| 2.3.2 欠驱动灵巧手传动机构的分析 | 第23-27页 |
| 2.4 欠驱动灵巧手的方案设计 | 第27-30页 |
| 2.4.1 机械手自由度的布置方案 | 第27-28页 |
| 2.4.2 手指的欠驱动原理与方案 | 第28-29页 |
| 2.4.3 欠驱动灵巧手的传动机构 | 第29-30页 |
| 2.4.4 欠驱动灵巧手的整体布局方案 | 第30页 |
| 2.5 欠驱动灵巧手的结构设计 | 第30-36页 |
| 2.5.1 手指的结构设计 | 第30-33页 |
| 2.5.2 传动箱的结构设计 | 第33-35页 |
| 2.5.3 欠驱动灵巧手的整体结构 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 欠驱动灵巧手的运动学与力学分析 | 第37-57页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 机械手运动学的分析 | 第37-44页 |
| 3.2.1 单指机构的运动学模型及其工作空间 | 第37-39页 |
| 3.2.2 手指静态构型的分析 | 第39-41页 |
| 3.2.3 末端坐标系和全局坐标系之间映射矩阵的建立 | 第41-44页 |
| 3.3 机械手抓取静力学的分析 | 第44-53页 |
| 3.3.1 手指抓取静力学模型的建立与分析 | 第44-49页 |
| 3.3.2 动滑轮差动机构的力传递分析 | 第49-53页 |
| 3.4 欠驱动手指的动力学分析 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 灵巧手开门抓取形态分析与结构参数优选 | 第57-69页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 灵巧手开门抓取形态的分析 | 第57-64页 |
| 4.2.1 灵巧手抓握门把手的形态规划 | 第57-58页 |
| 4.2.2 灵巧手抓握门把手不同形态的对比分析 | 第58-64页 |
| 4.3 欠驱动灵巧手的结构参数优选 | 第64-68页 |
| 4.3.1 欠驱动灵巧手稳定抓取物体的条件 | 第64-66页 |
| 4.3.2 弹簧参数的优选 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 欠驱动灵巧手的抓取运动仿真 | 第69-80页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 欠驱动灵巧手联合仿真平台的搭建 | 第69-72页 |
| 5.2.1 MATLAB/Simulink 和 ADAMS 联合仿真平台的方案设计 | 第69-70页 |
| 5.2.2 联合仿真平台的建立 | 第70-72页 |
| 5.3 欠驱动灵巧手抓取规则物体的运动仿真分析 | 第72-75页 |
| 5.3.1 包络抓握圆柱体的仿真分析 | 第72-74页 |
| 5.3.2 精确夹持薄板的仿真分析 | 第74-75页 |
| 5.4 欠驱动灵巧手抓取不规则物体的运动仿真分析 | 第75-78页 |
| 5.4.1 包络抓握三棱柱状物体的仿真分析 | 第75-77页 |
| 5.4.2 包络抓取不规则形状板材的仿真分析 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86页 |