基于动力学模型的DELTA机器人运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 DELTA机器人及其相关理论的发展概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 运动学研究 | 第11-12页 |
| 1.2.2 动力学研究 | 第12-13页 |
| 1.2.3 运动规划研究 | 第13页 |
| 1.2.4 控制算法研究 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 DELTA机器人运动学建模和求解 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 DELTA机器人位置的正逆解 | 第16-29页 |
| 2.2.1 DELTA机器人的结构形式 | 第16-17页 |
| 2.2.2 DELTA机器人自由度的求取 | 第17页 |
| 2.2.3 坐标系的建立和模型的简化 | 第17-19页 |
| 2.2.4 逆运动学位置的求解 | 第19-23页 |
| 2.2.5 逆运动学位置求解的验证 | 第23-26页 |
| 2.2.7 正运动学的求解 | 第26-27页 |
| 2.2.8 正运动学位置求解的验证 | 第27-29页 |
| 2.3 雅克比矩阵的求取 | 第29-30页 |
| 2.4 加速度关系求解 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 DELTA机器人动力学建模研究 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 动力学求解方法 | 第32-33页 |
| 3.3 DELTA机器人动力学求解 | 第33-43页 |
| 3.3.1 虚功原理建立动力学方程 | 第33-34页 |
| 3.3.2 动力学建模的假设 | 第34页 |
| 3.3.3 基于动能等效的质量矩阵的求解 | 第34页 |
| 3.3.4 杆动能的求解 | 第34-35页 |
| 3.3.5 杆虚功的求解 | 第35-36页 |
| 3.3.6 DELTA机器人的质量矩阵 | 第36-38页 |
| 3.3.7 DELTA机器人完备动力学模型的建立 | 第38页 |
| 3.3.8 DELTA机器人简化动力学模型的建立 | 第38-40页 |
| 3.3.9 DELTA机器人动力学模型的验证 | 第40-43页 |
| 3.4 DELTA机器人质量矩阵分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 DELTA机器人奇异性分析和运动规划 | 第45-52页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 奇异位形分析 | 第45-47页 |
| 4.3 运动规划研究 | 第47-50页 |
| 4.3.1 速度限制 | 第47页 |
| 4.3.2 加速度限制 | 第47-48页 |
| 4.3.3 运动规划研究 | 第48-50页 |
| 4.4 路径规划 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 DELTA机器人运动控制研究和仿真实验 | 第52-64页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 PD控制器 | 第52-53页 |
| 5.3 增广PD控制器 | 第53页 |
| 5.4 计算力矩控制 | 第53-54页 |
| 5.5 运动学和动力学仿真平台 | 第54-56页 |
| 5.5.1 三维模型建立 | 第54-55页 |
| 5.5.2 ADAMS仿真平台建立 | 第55页 |
| 5.5.3 运动学和动力学验证的实现 | 第55-56页 |
| 5.6 控制算法仿真 | 第56-58页 |
| 5.6.1 PD控制算法仿真 | 第56页 |
| 5.6.2 计算力矩控制仿真 | 第56-58页 |
| 5.7 实验 | 第58-62页 |
| 5.7.1 实验方案 | 第58-60页 |
| 5.7.2 实验结果分析 | 第60-62页 |
| 5.8 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
