| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 助行机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 助行机器人定位技术的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.4.1 基于航迹推算的定位技术 | 第13页 |
| 1.4.2 基于地图匹配的定位技术 | 第13-14页 |
| 1.4.3 基于视觉的定位技术 | 第14-15页 |
| 1.4.4 基于信标的定位技术 | 第15-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 室内助行机器人定位算法研究 | 第19-29页 |
| 2.1 基于超声波网络的定位算法 | 第19-24页 |
| 2.1.1 针对三边测量优化的定位算法 | 第19-22页 |
| 2.1.2 超声波接收装置布置方式 | 第22-24页 |
| 2.2 基于编码器的航迹推算定位算法 | 第24-25页 |
| 2.3 基于扩展卡尔曼滤波的数据融合算法 | 第25-28页 |
| 2.3.1 扩展卡尔曼滤波系统数学模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 扩展卡尔曼滤波数据融合 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 室内助行机器人导航系统设计 | 第29-54页 |
| 3.1 超声波网络定位系统设计 | 第29-36页 |
| 3.1.1 硬件元器件选择 | 第30-32页 |
| 3.1.2 软件程序设计 | 第32-36页 |
| 3.2 惯性导航系统设计 | 第36-39页 |
| 3.2.1 硬件元器件选择 | 第36-38页 |
| 3.2.2 软件程序设计 | 第38-39页 |
| 3.3 避障系统设计 | 第39-42页 |
| 3.3.1 避障系统元器件选择 | 第39-41页 |
| 3.3.2 避障系统程序设计 | 第41-42页 |
| 3.4 人机交互设计 | 第42-46页 |
| 3.4.1 人机交互元器件选择 | 第42-43页 |
| 3.4.2 人机交互程序设计 | 第43-46页 |
| 3.5 主控系统设计 | 第46-51页 |
| 3.5.1 主控系统硬件设计 | 第46-48页 |
| 3.5.2 主控系统软件设计 | 第48-51页 |
| 3.6 助行机器人总体封装及外观设计 | 第51-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 室内助行机器人定位及导航实验 | 第54-66页 |
| 4.1 超声波网络定位系统实验 | 第54-57页 |
| 4.1.1 实验环境布置 | 第54-56页 |
| 4.1.2 实验结果分析 | 第56-57页 |
| 4.2 基于电子罗盘与编码器的惯性导航实验 | 第57-60页 |
| 4.2.1 实验环境布置 | 第57-58页 |
| 4.2.2 实验结果分析 | 第58-60页 |
| 4.3 室内助行机器人定位与导航总体实验 | 第60-62页 |
| 4.3.1 实验环境布置 | 第60-61页 |
| 4.3.2 实验结果分析 | 第61-62页 |
| 4.4 超声波网络定位系统与穿戴式惯性导航系统联调实验 | 第62-65页 |
| 4.4.1 实验环境布置 | 第62-64页 |
| 4.4.2 实验结果分析 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |