一种基于陀螺进动效应的倒立摆系统研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 主要符号表 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 前言 | 第11-12页 |
| 1.2 倒立摆系统的国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3 本课题的来源 | 第18-19页 |
| 1.4 本课题的研究目标和研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 倒立摆系统的结构设计 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 基于陀螺进动效应的倒立摆系统稳定原理介绍 | 第20-21页 |
| 2.3 倒立摆系统的结构设计 | 第21-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 倒立摆系统的运动学及动力学分析与控制仿真 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 倒立摆系统的运动学分析与仿真 | 第32-37页 |
| 3.3 倒立摆系统的动力学建模及控制仿真 | 第37-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 倒立摆的控制系统设计 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 倒立摆控制系统的功能分析及总体方案设计 | 第48-50页 |
| 4.3 倒立摆控制系统硬件设计与选型 | 第50-55页 |
| 4.4 倒立摆系统的软件部分设计 | 第55-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 倒立摆系统的平衡控制实验 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第62-63页 |
| 5.3 倒立摆的经典 PID 控制平衡实验 | 第63-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
