独立旋转车轮主动导向控制策略仿真研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 问题的提出 | 第11-12页 |
| 1.2 独立旋转车轮概述 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 设计适合独立旋转车轮的新型踏面 | 第12-13页 |
| 1.3.2 研发新型结构的转向架 | 第13-16页 |
| 1.3.2.1 轮对耦合转向架 | 第13-15页 |
| 1.3.2.2 径向转向架 | 第15-16页 |
| 1.3.3 采用主动导向技术 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 独立旋转车轮主动导向数学模型 | 第20-26页 |
| 2.1 导向性能分析 | 第20-21页 |
| 2.2 独立旋转车轮的数学模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 研究对象 | 第21-22页 |
| 2.2.2 独立旋转车轮转向架轮对的数学模型 | 第22-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 独立旋转车轮主动导向控制策略 | 第26-45页 |
| 3.1 主动导向控制系统 | 第26页 |
| 3.2 独立旋转车轮导向机理 | 第26-27页 |
| 3.3 独立旋转车轮主动导向的PI控制 | 第27-29页 |
| 3.3.1 以横移量作为控制量 | 第27-28页 |
| 3.3.2 以左右轮转速差作为控制量 | 第28-29页 |
| 3.4 LQG控制 | 第29-36页 |
| 3.4.1 线性高斯二次型最优控制(LQG) | 第29-30页 |
| 3.4.2 LQG控制器设计 | 第30-36页 |
| 3.4.2.1 二次型性能指标 | 第30-32页 |
| 3.4.2.2 状态估计 | 第32-34页 |
| 3.4.2.3 LQG最优控制器的计算 | 第34-36页 |
| 3.5 μ-综合 | 第36-44页 |
| 3.5.1 结构不确定性表示 | 第36-38页 |
| 3.5.2 独立旋转车轮不确定模型表示 | 第38-41页 |
| 3.5.3 μ 控制器求解 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 独立旋转车轮主动导向联合仿真 | 第45-56页 |
| 4.1 主动导向控制仿真实现 | 第45-46页 |
| 4.1.1 MATLAB/simulink简介 | 第45页 |
| 4.1.2 联合仿真 | 第45-46页 |
| 4.1.2.1 MATSIM | 第46页 |
| 4.1.2.2 SIMAT | 第46页 |
| 4.2 独立旋转车轮转向架SIMPACK建模 | 第46-48页 |
| 4.2.1 轮轨关系说明 | 第47页 |
| 4.2.2 独立旋转车轮转向架动力学模型建立 | 第47-48页 |
| 4.3 联合仿真模型的建立 | 第48-55页 |
| 4.3.1 PI主动导向技术仿真 | 第48-50页 |
| 4.3.2 LQG主动导向技术仿真 | 第50-52页 |
| 4.3.3 m综合主动导向技术仿真 | 第52-55页 |
| 4.3.3.1 作动器模块 | 第53页 |
| 4.3.3.2 联合仿真结果 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 独立旋转车轮主动导向半实物仿真试验台 | 第56-67页 |
| 5.1 dSPACE简介 | 第56-57页 |
| 5.1.1 RCP—快速控制原型 | 第56页 |
| 5.1.2 HILS—硬件在回路仿真 | 第56-57页 |
| 5.2 相似原理 | 第57-61页 |
| 5.3 基于dSPACE的半实物仿真试验台 | 第61-65页 |
| 5.3.1 独立旋转车轮主动导向试验台 | 第61-62页 |
| 5.3.2 半实物仿真控制系统概述 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73-83页 |
