| 全文摘要 | 第2-3页 |
| ABSTRACT | 第3页 |
| 致谢 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 服务机器人的发展 | 第7-9页 |
| 1.2 吸尘机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 吸尘机器人的特点 | 第9页 |
| 1.2.2 吸尘机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 吸尘机器人路径规划技术综述 | 第11-14页 |
| 1.4 本学位论文的主要研究内容 | 第14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 研发平台和方案介绍 | 第15-19页 |
| 2.1 研发平台的软硬件结构 | 第15-16页 |
| 2.2 实验方案介绍 | 第16-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 基于栅格法的遍历路径规划方法研究 | 第19-40页 |
| 3.1 建立环境模型 | 第19-28页 |
| 3.1.1 通过“学习”导航方式构建局部环境模型 | 第20-25页 |
| 3.1.2 一种基于栅格法的数据存贮算法 | 第25-27页 |
| 3.1.3 理想环境建模结果 | 第27-28页 |
| 3.2 基于局部环境模型的梳状遍历学习 | 第28-38页 |
| 3.2.1 一种基于局部地图模型的避障路径搜索策略 | 第29-35页 |
| 3.2.2 算法仿真与应用 | 第35-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 一种随机与局部遍历相结合的路径规划方法--混合规划方法 | 第40-65页 |
| 4.1 随机与完全规划的路径规划方法的比较 | 第40-41页 |
| 4.2 一种随机与规划相结合的自主规划方法 | 第41-56页 |
| 4.2.1 混合路径规划算法的要素 | 第41-54页 |
| 4.2.2 实验结果 | 第54页 |
| 4.2.3 混合清扫算法性能分析 | 第54-56页 |
| 4.3 吸尘机器人基于绕障的自动回归充电座算法 | 第56-63页 |
| 4.3.1 算法描述 | 第56-58页 |
| 4.3.2 算法流程 | 第58-59页 |
| 4.3.3 复杂环境中算法适应性理论分析 | 第59-61页 |
| 4.3.4 实验结果分析 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 总结和展望 | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间完成的科研论文 | 第73页 |