| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究与发展概述 | 第12-24页 |
| 1.2.1 微机械惯性传感器 | 第12-15页 |
| 1.2.2 微惯导系统及其组合导航系统 | 第15-18页 |
| 1.2.3 传递对准 | 第18-24页 |
| 1.3 论文主要工作与章节安排 | 第24-26页 |
| 第2章 传递对准模型研究 | 第26-61页 |
| 2.1 本章引论 | 第26-28页 |
| 2.2 坐标系定义及其转换关系 | 第28-30页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第28-29页 |
| 2.2.2 姿态角定义 | 第29页 |
| 2.2.3 坐标系转换关系 | 第29-30页 |
| 2.2.4 符号定义 | 第30页 |
| 2.3 捷联惯导系统误差方程 | 第30-34页 |
| 2.3.1 力学编排与姿态计算 | 第30-32页 |
| 2.3.2 误差方程 | 第32-34页 |
| 2.4 微机械惯性传感器误差模型 | 第34-38页 |
| 2.4.1 微机械陀螺与加速度计误差模型 | 第34-36页 |
| 2.4.2 测试结果与误差模型简化 | 第36-38页 |
| 2.5 杆臂效应及其补偿 | 第38-41页 |
| 2.5.1 杆臂效应的原理 | 第38-40页 |
| 2.5.2 补偿方法 | 第40-41页 |
| 2.6 传递对准的匹配方式 | 第41-53页 |
| 2.6.1 “速度+姿态”匹配 | 第41-45页 |
| 2.6.2 速度匹配 | 第45页 |
| 2.6.3 姿态匹配 | 第45-46页 |
| 2.6.4 仿真与比较 | 第46-53页 |
| 2.7 改进的自适应Kalman 滤波算法 | 第53-60页 |
| 2.7.1 自适应Kalman 滤波及其改进 | 第53-58页 |
| 2.7.2 仿真 | 第58-60页 |
| 2.8 本章小结 | 第60-61页 |
| 第3章 载体结构弹性挠曲变形研究 | 第61-82页 |
| 3.1 本章引论 | 第61-62页 |
| 3.2 载体结构的挠曲变形建模 | 第62-69页 |
| 3.2.1 Markov 随机模型 | 第62-65页 |
| 3.2.2 实测挠曲变形的辨识与建模 | 第65-69页 |
| 3.3 调整Kalman 滤波器协方差矩阵方法 | 第69-71页 |
| 3.4 前置低通滤波器方法 | 第71-73页 |
| 3.5 “速度+角速率双积分”匹配方法 | 第73-75页 |
| 3.6 Monte Carlo 仿真 | 第75-80页 |
| 3.7 本章结论 | 第80-82页 |
| 第4章 传递对准的可观测性与可观测度分析 | 第82-109页 |
| 4.1 本章引论 | 第82-83页 |
| 4.2 PWCS 可观测性方法 | 第83-87页 |
| 4.3 逆向运用PWCS 可观测性分析方法分析传递对准 | 第87-96页 |
| 4.3.1 “速度+姿态”匹配可观测性分析 | 第88-92页 |
| 4.3.2 速度匹配可观测性分析 | 第92-96页 |
| 4.4 基于PWCS 的可观测度分析方法 | 第96-101页 |
| 4.4.1 相对可观测度 | 第97-99页 |
| 4.4.2 可观测阶数 | 第99-101页 |
| 4.5 传递对准的可观测度分析 | 第101-108页 |
| 4.5.1 “速度+姿态”匹配可观测度分析 | 第101-106页 |
| 4.5.2 速度匹配可观测度分析 | 第106-108页 |
| 4.6 本章小结 | 第108-109页 |
| 第5章 航空制导炸弹传递对准方案设计 | 第109-128页 |
| 5.1 本章引论 | 第109-110页 |
| 5.2 制导炸弹导航误差分析与分配 | 第110-116页 |
| 5.3 传递对准的机动方案 | 第116-122页 |
| 5.4 传递对准后对准精度的保持方法 | 第122-125页 |
| 5.5 时间同步与补偿方法 | 第125-126页 |
| 5.6 本章小结 | 第126-128页 |
| 第6章 车载试验 | 第128-143页 |
| 6.1 本章引论 | 第128页 |
| 6.2 试验条件与试验设计 | 第128-131页 |
| 6.3 试验结果 | 第131-142页 |
| 6.4 本章小结 | 第142-143页 |
| 第7章 结论 | 第143-146页 |
| 7.1 论文主要工作 | 第143-145页 |
| 7.2 论文创新点 | 第145页 |
| 7.3 未来工作展望 | 第145-146页 |
| 参考文献 | 第146-154页 |
| 致谢 | 第154-155页 |
| 附录A 传递对准车载试验数据 | 第155-168页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第168-169页 |