超大船体分段横焊缝机器人装备研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第14-19页 |
| 1.2.1 船用焊接机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 多层多道焊路径规划研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 焊接机器人发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 焊接机器人结构与功能分析 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 焊接机器人需求分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 功能需求 | 第21页 |
| 2.2.2 性能指标 | 第21-22页 |
| 2.3 焊接机器人结构分析 | 第22-27页 |
| 2.3.1 本体结构 | 第23-26页 |
| 2.3.2 柔性轨道 | 第26-27页 |
| 2.4 工作过程分析 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 焊接机器人运动学建模与分析 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 运动学理论基础 | 第29-32页 |
| 3.3 运动学建模与分析 | 第32-38页 |
| 3.3.1 模型简化 | 第32-33页 |
| 3.3.2 运动学建模 | 第33-35页 |
| 3.3.3 运动学分析 | 第35-38页 |
| 3.4 工作空间分析 | 第38-42页 |
| 3.4.1 算法原理 | 第39-40页 |
| 3.4.2 工作空间求解 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 多层多道焊自主规划与仿真研究 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43-44页 |
| 4.2 坡口自主检测 | 第44-50页 |
| 4.2.1 坡口形状 | 第44-45页 |
| 4.2.2 坡口传感检测 | 第45-50页 |
| 4.3 多层多道焊路径规划 | 第50-60页 |
| 4.3.1 焊道形状简化 | 第51-52页 |
| 4.3.2 焊道排布策略 | 第52-58页 |
| 4.3.3 焊道排布仿真 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 焊接机器人轨迹规划与实验研究 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 焊接机器人轨迹规划 | 第61-66页 |
| 5.2.1 任务空间轨迹规划 | 第61-65页 |
| 5.2.2 关节空间轨迹规划 | 第65-66页 |
| 5.3 自主规划系统开发 | 第66-68页 |
| 5.4 实验研究 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
