CT图像导航下的肺部介入手术执行装置研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 CT图像导航下的胸腔介入手术机器人 | 第14-16页 |
| 1.2.2 RCM机构 | 第16-18页 |
| 1.2.3 套索丝传动研究 | 第18-19页 |
| 1.2.4 误差补偿模型研究 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 介入手术执行装置设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 设计需求分析 | 第21-22页 |
| 2.3 介入手术执行装置设计 | 第22-33页 |
| 2.3.1 套索丝传动 | 第22-23页 |
| 2.3.2 自动粒子植入装置设计 | 第23-25页 |
| 2.3.3 活检装置设计 | 第25-27页 |
| 2.3.4 位置调整模块设计 | 第27-29页 |
| 2.3.5 患者转运床设计 | 第29-30页 |
| 2.3.6 活检机器人 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 活检机器人运动学及误差分析 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 运动学分析 | 第35-44页 |
| 3.2.1 运动学正逆解分析 | 第35-41页 |
| 3.2.2 活检机器人雅可比矩阵分析 | 第41-44页 |
| 3.3 误差分析 | 第44-48页 |
| 3.2.3 误差模型的建立 | 第44-46页 |
| 3.2.4 误差模型的仿真 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 控制系统搭建及机器人精度实验 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 机器人辅助活检手术 | 第50-51页 |
| 4.3 硬件驱动控制系统 | 第51-56页 |
| 4.3.1 步进电机控制系统 | 第52-54页 |
| 4.3.2 伺服电机控制系统 | 第54-56页 |
| 4.4 系统实验研究 | 第56-59页 |
| 4.4.1 套索丝传动试验 | 第56-57页 |
| 4.4.2 机器人定位精度实验 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 全文总结 | 第60页 |
| 5.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
