| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 气味源搜索研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 气味源搜索需要解决的问题 | 第13-14页 |
| 1.4 布谷鸟搜索算法的历史与发展 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的研究内容和结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 布谷鸟搜索算法原理及动态烟羽仿真平台 | 第16-24页 |
| 2.1 布谷鸟搜索算法的基本原理及迭代步骤 | 第16-18页 |
| 2.2 气味源搜索研究中的动态烟羽仿真平台 | 第18-23页 |
| 2.2.1 室内通风环境的动态可视化烟羽仿真平台 | 第19-23页 |
| 2.2.2 动态烟羽仿真平台的可信度 | 第23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于布谷鸟搜索算法的多机器人气味跟踪方法 | 第24-41页 |
| 3.1 二维气味源定位问题 | 第24-25页 |
| 3.2 基于布谷鸟搜索算法的多机器人气味跟踪方法实现过程 | 第25-29页 |
| 3.3 计算机仿真及结果分析 | 第29-40页 |
| 3.3.1 计算机仿真中烟羽仿真平台的参数设置 | 第29-31页 |
| 3.3.2 动态烟羽仿真平台中的仿真结果 | 第31-32页 |
| 3.3.3 主机器人逆风范围角和机器人数量对算法的影响 | 第32-37页 |
| 3.3.4 与蚁群算法结合逆风运动的气味源定位算法做对比 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 多机器人气味源搜索实验 | 第41-62页 |
| 4.1 实验系统的硬件平台 | 第41-51页 |
| 4.1.1 实验系统的硬件平台之间的通讯连接 | 第41-42页 |
| 4.1.2 OptiTrack室内高精度运动捕捉系统 | 第42-43页 |
| 4.1.3 上位机工作站 | 第43页 |
| 4.1.4 机器人运动控制与数据采集控制台 | 第43-46页 |
| 4.1.5 气味浓度和风向信息采集电路模块 | 第46-48页 |
| 4.1.6“MrCollie”主动嗅觉机器人 | 第48-51页 |
| 4.1.7 辅助硬件 | 第51页 |
| 4.2 实验系统的软件结构 | 第51-57页 |
| 4.2.1 气味浓度和风向信息采集软件 | 第52页 |
| 4.2.2 机器人运动控制与数据采集控制台软件 | 第52-54页 |
| 4.2.3 主动嗅觉机器人控制软件 | 第54-55页 |
| 4.2.4 上位机工作站控制软件 | 第55-57页 |
| 4.3 实验结果 | 第57-61页 |
| 4.3.1 气体传感器标定 | 第57-59页 |
| 4.3.2 实验环境及实验结果 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 论文总结 | 第62页 |
| 5.2 工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
