| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外有关多机器人定位的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的创新点 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第16-19页 |
| 第2章 小型移动多机器人平台 | 第19-27页 |
| 2.1 车体机械部分 | 第19-20页 |
| 2.1.1 两轮差动式驱动结构 | 第20页 |
| 2.1.2 车体整体结构 | 第20页 |
| 2.2 微处理器部分 | 第20-22页 |
| 2.3 电源部分 | 第22页 |
| 2.4 电机控制部分 | 第22-23页 |
| 2.5 声音定位单元 | 第23-25页 |
| 2.6 传感器模块 | 第25页 |
| 2.7 动作捕捉系统 | 第25-26页 |
| 2.8 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 融合声音与航位推算的多机器人协同定位算法 | 第27-37页 |
| 3.1 基于声音的机器人相对定位算法 | 第27-31页 |
| 3.1.1 基于声达时间差的声源定向算法 | 第27-30页 |
| 3.1.2 声源距离估计方法 | 第30-31页 |
| 3.2 航位推算定位算法的基本原理 | 第31-32页 |
| 3.3 扩展卡尔曼滤波的基本原理 | 第32-33页 |
| 3.4 融合声音定位与航位推算的多机器人协同定位算法 | 第33-35页 |
| 3.4.1 系统的状态模型 | 第33-34页 |
| 3.4.2 系统的观测量模型 | 第34页 |
| 3.4.3 基于扩展卡尔曼滤波的时间更新和状态更新方程组 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 多机器人定位仿真结果与分析 | 第37-51页 |
| 4.1 算法参数的确定 | 第37-38页 |
| 4.2 单个机器人圆周运动仿真 | 第38-40页 |
| 4.3 两个机器人圆周运动仿真 | 第40-43页 |
| 4.4 两个机器人直线运动仿真 | 第43-45页 |
| 4.5 四个机器人随机运动仿真 | 第45-50页 |
| 4.5.1 随机运动及避障算法 | 第45页 |
| 4.5.2 四个机器人随机运动避障算法仿真 | 第45-48页 |
| 4.5.3 四个机器人随机运动定位仿真 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 多机器人定位实验结果与分析 | 第51-61页 |
| 5.1 单个机器人圆周运动实验 | 第51-53页 |
| 5.2 两个机器人圆周运动实验 | 第53-55页 |
| 5.3 两个机器人直线运动实验 | 第55-57页 |
| 5.4 四个机器人随机运动实验 | 第57-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |