| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| Notation | 第11-14页 |
| Chapter 1 Introduction | 第14-17页 |
| 1.1 Research Objective | 第15-17页 |
| Chapter 2 Review of Previous Work | 第17-27页 |
| 2.1 Soft PAM Robots | 第17-18页 |
| 2.2 Soft Tendon-Driven Robots | 第18-19页 |
| 2.3 Soft EAP Robots | 第19-21页 |
| 2.4 Soft Fluidic Elastomer Robots | 第21-22页 |
| 2.5 Soft Robotic Surfaces | 第22页 |
| 2.6 Modeling | 第22-27页 |
| 2.6.1 Modeling of Soft Actuator | 第23-25页 |
| 2.6.2 Modeling of Soft Robotic Surface | 第25-27页 |
| Chapter 3 Design and Modeling of a Soft Actuator | 第27-44页 |
| 3.1 Design and Fabrication of a soft actuator | 第27-32页 |
| 3.2 Modeling of the soft actuator | 第32-40页 |
| 3.2.1 Material Model | 第32-33页 |
| 3.2.2 Actuator Model | 第33-39页 |
| 3.2.3 Finite Element Model | 第39-40页 |
| 3.3 Experimental Validation | 第40-43页 |
| 3.3.1 Experimental Platform | 第40-41页 |
| 3.3.2 Experimental Analysis | 第41-43页 |
| 3.4 Conclusions | 第43-44页 |
| Chapter 4 Design and Modeling of a Soft Robotic Surface with Embedded Soft Actuators | 第44-62页 |
| 4.1 Design of a soft robotic surface | 第44-48页 |
| 4.2 Modeling of the soft robotic surface | 第48-56页 |
| 4.2.1 Soft actuator modeling | 第48-51页 |
| 4.2.2 Steady-State model for the soft surface | 第51-56页 |
| 4.3 Experimental Validation | 第56-60页 |
| 4.3.1 Experimental platform | 第56-57页 |
| 4.3.2 Experimental results | 第57-60页 |
| 4.4 Conclusions | 第60-62页 |
| Chapter 5 Final Remarks | 第62-64页 |
| 5.1 Main Achievements | 第62页 |
| 5.2 Future Work | 第62-64页 |
| Reference | 第64-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| Acknowledgements | 第69-70页 |
