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基于信息融合的无人水面艇避碰控制研究

摘要第5-6页
Abstract第6页
第1章 绪论第10-14页
    1.1 课题研究背景及意义第10页
    1.2 无人水面艇动态避碰研究现状第10-11页
    1.3 无人水面艇航迹跟踪研究现状第11-13页
    1.4 论文主要内容第13-14页
第2章 无人水面艇操纵运动数学模型第14-24页
    2.1 无人水面艇坐标系统和动力学第14-19页
        2.1.1 无人水面艇运动坐标系第14-15页
        2.1.2 无人水面艇三自由度平面运动第15-16页
        2.1.3 无人水面艇平面运动数学模型第16-19页
    2.2 无人水面艇响应型数学模型第19-21页
    2.3 艉机推进系统模型第21-22页
    2.4 “蓝信”号无人水面艇的操纵运动模型第22-23页
    2.5 本章小结第23-24页
第3章 无人水面艇动态航行环境信息融合第24-35页
    3.1 电子海图数据提取与处理第24-26页
        3.1.1 电子海图的显示处理第25-26页
    3.2 雷达图像数据的提取与处理第26-30页
        3.2.1 雷达图像的显示处理第27-30页
    3.3 电子海图与雷达图像的匹配叠加第30-33页
    3.4 无人水面艇动态航行环境仿真模型第33-34页
    3.5 本章小结第34-35页
第4章 基于速度分解的无人水面艇动态避碰第35-47页
    4.1 无人水面艇动态避碰问题描述第35-36页
    4.2 自主动态避碰模型第36-38页
        4.2.1 无人水面艇领域第36页
        4.2.2 局部坐标系设置第36-38页
    4.3 速度分解避碰算法第38-42页
        4.3.1 避碰策略第38-39页
        4.3.2 碰撞检测区域的判断第39-41页
        4.3.3 回归期望航迹第41-42页
    4.4 动态避碰仿真与结果分析第42-46页
        4.4.1 多动态障碍物避障仿真与结果分析第42-43页
        4.4.2 静动态混合障碍物避障仿真与结果分析第43-45页
        4.4.3 动态避碰算法仿真软件平台的设计第45-46页
    4.5 本章小结第46-47页
第5章 无人水面艇动态避碰控制仿真实现第47-61页
    5.1 无人水面艇航迹跟踪控制器设计第47-52页
        5.1.1 严格反馈的直线航迹操纵运动模型第47-49页
        5.1.2 控制器设计与稳定性分析第49-52页
    5.2 无人水面艇动态避碰控制器设计第52-54页
    5.3 无人水面艇动态避碰控制仿真与结果分析第54-57页
        5.3.1 单动态障碍物实时避碰控制仿真与结果分析第54-56页
        5.3.2 多动态障碍物实时避碰控制仿真与结果分析第56-57页
    5.4 动态环境感知的无人水面艇避碰控制仿真第57-60页
    5.5 本章小结第60-61页
第6章 总结与展望第61-63页
    6.1 总结第61-62页
    6.2 展望第62-63页
参考文献第63-68页
攻读学位期间公开发表论文第68-69页
致谢第69页

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