摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6页 |
第1章 绪论 | 第10-14页 |
1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
1.2 无人水面艇动态避碰研究现状 | 第10-11页 |
1.3 无人水面艇航迹跟踪研究现状 | 第11-13页 |
1.4 论文主要内容 | 第13-14页 |
第2章 无人水面艇操纵运动数学模型 | 第14-24页 |
2.1 无人水面艇坐标系统和动力学 | 第14-19页 |
2.1.1 无人水面艇运动坐标系 | 第14-15页 |
2.1.2 无人水面艇三自由度平面运动 | 第15-16页 |
2.1.3 无人水面艇平面运动数学模型 | 第16-19页 |
2.2 无人水面艇响应型数学模型 | 第19-21页 |
2.3 艉机推进系统模型 | 第21-22页 |
2.4 “蓝信”号无人水面艇的操纵运动模型 | 第22-23页 |
2.5 本章小结 | 第23-24页 |
第3章 无人水面艇动态航行环境信息融合 | 第24-35页 |
3.1 电子海图数据提取与处理 | 第24-26页 |
3.1.1 电子海图的显示处理 | 第25-26页 |
3.2 雷达图像数据的提取与处理 | 第26-30页 |
3.2.1 雷达图像的显示处理 | 第27-30页 |
3.3 电子海图与雷达图像的匹配叠加 | 第30-33页 |
3.4 无人水面艇动态航行环境仿真模型 | 第33-34页 |
3.5 本章小结 | 第34-35页 |
第4章 基于速度分解的无人水面艇动态避碰 | 第35-47页 |
4.1 无人水面艇动态避碰问题描述 | 第35-36页 |
4.2 自主动态避碰模型 | 第36-38页 |
4.2.1 无人水面艇领域 | 第36页 |
4.2.2 局部坐标系设置 | 第36-38页 |
4.3 速度分解避碰算法 | 第38-42页 |
4.3.1 避碰策略 | 第38-39页 |
4.3.2 碰撞检测区域的判断 | 第39-41页 |
4.3.3 回归期望航迹 | 第41-42页 |
4.4 动态避碰仿真与结果分析 | 第42-46页 |
4.4.1 多动态障碍物避障仿真与结果分析 | 第42-43页 |
4.4.2 静动态混合障碍物避障仿真与结果分析 | 第43-45页 |
4.4.3 动态避碰算法仿真软件平台的设计 | 第45-46页 |
4.5 本章小结 | 第46-47页 |
第5章 无人水面艇动态避碰控制仿真实现 | 第47-61页 |
5.1 无人水面艇航迹跟踪控制器设计 | 第47-52页 |
5.1.1 严格反馈的直线航迹操纵运动模型 | 第47-49页 |
5.1.2 控制器设计与稳定性分析 | 第49-52页 |
5.2 无人水面艇动态避碰控制器设计 | 第52-54页 |
5.3 无人水面艇动态避碰控制仿真与结果分析 | 第54-57页 |
5.3.1 单动态障碍物实时避碰控制仿真与结果分析 | 第54-56页 |
5.3.2 多动态障碍物实时避碰控制仿真与结果分析 | 第56-57页 |
5.4 动态环境感知的无人水面艇避碰控制仿真 | 第57-60页 |
5.5 本章小结 | 第60-61页 |
第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
6.1 总结 | 第61-62页 |
6.2 展望 | 第62-63页 |
参考文献 | 第63-68页 |
攻读学位期间公开发表论文 | 第68-69页 |
致谢 | 第69页 |