动力定位船海浪滤波方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 动力定位系统概述 | 第12-14页 |
| 1.3 常用滤波方法 | 第14-16页 |
| 1.4 海浪滤波方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 本论文研究内容 | 第18-19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第20-34页 |
| 2.1 位置参考坐标系 | 第20-22页 |
| 2.2 船舶运动学与动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.3 海洋环境各干扰力模型 | 第24-27页 |
| 2.3.1 风的模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 浪的模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 流的模型 | 第26-27页 |
| 2.4 测量模型建立 | 第27-28页 |
| 2.5 船模仿真验证 | 第28-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 无源非线性滤波器设计及改进 | 第34-54页 |
| 3.1 非线性滤波 | 第34-46页 |
| 3.1.1 设计非线性滤波器 | 第34-37页 |
| 3.1.2 稳定性分析 | 第37-39页 |
| 3.1.3 估计滤波器增益矩阵的确定 | 第39-41页 |
| 3.1.4 数值仿真 | 第41-46页 |
| 3.2 增广式非线性滤波 | 第46-53页 |
| 3.2.1 增广式无源观测器 | 第46-47页 |
| 3.2.2 增广式观测器无源性证明 | 第47-48页 |
| 3.2.3 增广式无源非线性滤波仿真验证 | 第48-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 自适应滤波器设计 | 第54-64页 |
| 4.1 海浪主导频率估计器概述 | 第54-58页 |
| 4.1.1 估计器原理概述 | 第54-56页 |
| 4.1.2 估计器仿真验证 | 第56-58页 |
| 4.2 滤波器参数调整机制 | 第58-59页 |
| 4.3 自适应滤波器仿真 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 动力定位船控制器设计 | 第64-76页 |
| 5.1 PID控制器简介 | 第64-65页 |
| 5.2 PID控制下的自适应滤波 | 第65-69页 |
| 5.3 滑模控制器简介 | 第69-71页 |
| 5.4 滑模控制器下的自适应滤波 | 第71-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
