可重构机器人智能轨迹规划的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 可重构机器人研究背景、目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 可重构机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 可重构机器人智能轨迹方法现状 | 第14-15页 |
| 1.3 可重构机器人控制系统关键技术 | 第15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 可重构机器人系统设计 | 第17-28页 |
| 2.1 可重构机器人模块介绍 | 第17-18页 |
| 2.2 可重构机器人控制系统设计 | 第18-19页 |
| 2.3 可重构机器人底层硬件系统设计 | 第19-23页 |
| 2.3.1 DSP主控系统 | 第19-20页 |
| 2.3.2 双电源供电系统设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 电机驱动和光耦模块设计 | 第21-22页 |
| 2.3.4 电流采样系统设计 | 第22-23页 |
| 2.3.5 基于CAN总线的通讯控制系统设计 | 第23页 |
| 2.4 直流电机与码盘选型 | 第23-25页 |
| 2.5 底层硬件启动流程图 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 可重构机器人建模与分析 | 第28-47页 |
| 3.1 可重构机器人运动学分析 | 第28-37页 |
| 3.1.1 正运动学分析 | 第28-33页 |
| 3.1.2 逆运动学分析 | 第33-36页 |
| 3.1.3 可重构机器人正逆运动学实例 | 第36-37页 |
| 3.2 可重构机器人动力学分析 | 第37-40页 |
| 3.2.1 牛顿方程和欧拉方程简介 | 第37页 |
| 3.2.2 可重构机器人动力学迭代方程推导 | 第37-40页 |
| 3.3 动力学仿真 | 第40-46页 |
| 3.3.1 可重构机器人空间构建 | 第40页 |
| 3.3.2 可重构机器人仿真分析实例 | 第40-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 可重构机器人运动控制及辨识 | 第47-63页 |
| 4.1 可重构机器人运动控制 | 第47-54页 |
| 4.1.1 S智能曲线 | 第47-50页 |
| 4.1.2 基于反馈补偿的力矩控制 | 第50页 |
| 4.1.3 基于神经网络PID的反馈控制 | 第50-54页 |
| 4.2 基于电流环的可重构机器人构型辨识方法 | 第54-57页 |
| 4.3 基于电流环的碰撞辨识 | 第57-62页 |
| 4.3.1 转动关节添加运动约束的碰撞辨识 | 第58-60页 |
| 4.3.2 摆动关节添加运动约束的碰撞辨识 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于任务的可重构机器人轨迹规划方法 | 第63-90页 |
| 5.1 运动约束和内容 | 第63-67页 |
| 5.1.1 三次多项式插值法 | 第63-64页 |
| 5.1.2 五次多项式插值法 | 第64-67页 |
| 5.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第67-75页 |
| 5.2.1 空间直线轨迹规划 | 第68-69页 |
| 5.2.2 空间圆弧的轨迹规划 | 第69-72页 |
| 5.2.3 一般空间轨迹规划 | 第72-73页 |
| 5.2.4 B样条曲线轨迹规划 | 第73-75页 |
| 5.3 轨迹运动规范方法介绍 | 第75-79页 |
| 5.3.1 可重构机器人的碰撞检测 | 第75页 |
| 5.3.2 长方体包围盒的碰撞检测 | 第75-77页 |
| 5.3.3 椭球包围盒的碰撞检测 | 第77-79页 |
| 5.4 具有电流环感知能力的碰撞检测包围盒确定法 | 第79-81页 |
| 5.5 A*智能轨迹规划 | 第81-84页 |
| 5.6 建立障碍空间后路径搜索 | 第84-85页 |
| 5.7 实例实验 | 第85-89页 |
| 5.7.1 仿真实验 | 第85-86页 |
| 5.7.2 机器人底层硬件安装 | 第86-87页 |
| 5.7.3 实物测试实验 | 第87-89页 |
| 5.8 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
