一种可重构模块化机器人系统的设计和研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本课题的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 可重构机械臂设计方案及运动学分析 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 可重构机械臂的设计指标和要求 | 第18页 |
| 2.3 可重构机械臂的构型和方案确定 | 第18-21页 |
| 2.3.1 可重构机械臂的构型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 初代机可重构械臂 | 第20页 |
| 2.3.3 初代可重构机械臂的问题 | 第20-21页 |
| 2.4 机械臂运动学分析 | 第21-32页 |
| 2.4.1 机械臂坐标系的建立 | 第21-22页 |
| 2.4.2 连杆的齐次变换矩阵的确定 | 第22-23页 |
| 2.4.3 运动学正解计算 | 第23-24页 |
| 2.4.4 运动学正解验证 | 第24-26页 |
| 2.4.5 运动学反解运算 | 第26-32页 |
| 2.5 可重构机械臂工作空间的计算 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 机械臂的重构模块设计 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 关键机构的设计与选型 | 第36-40页 |
| 3.2.1 减速器的选型 | 第36-37页 |
| 3.2.2 驱动装置的选择 | 第37-40页 |
| 3.3 机械臂模块的设计 | 第40-44页 |
| 3.3.1 旋转模块的设计 | 第40-42页 |
| 3.3.2 基座模块的设计 | 第42-43页 |
| 3.3.3 连接模块的设计 | 第43-44页 |
| 3.4 三维建模与虚拟样机装配 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 典型机械臂的动力学分析 | 第48-59页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机械臂动力学的计算 | 第48-54页 |
| 4.2.1 牛顿-欧拉方程 | 第48-50页 |
| 4.2.2 牛顿-欧拉动力学计算 | 第50-54页 |
| 4.3 ADAMS仿真分析 | 第54-57页 |
| 4.4 其它构型分析 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 分散式控制系统 | 第59-66页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 机器人控制系统的选择 | 第59-60页 |
| 5.3 通信方式的确定 | 第60页 |
| 5.4 控制系统的硬件选择 | 第60-61页 |
| 5.5 控制系统的整体方案 | 第61-62页 |
| 5.6 单模块的运动控制方案 | 第62-65页 |
| 5.6.1 单模块的位置伺服控制原理 | 第62-63页 |
| 5.6.2 速度控制 | 第63-64页 |
| 5.6.3 位置控制 | 第64-65页 |
| 5.6.4 限位保护 | 第65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 控制软件的设计 | 第66-78页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 软件介绍 | 第66-67页 |
| 6.3 软件流程 | 第67-69页 |
| 6.4 软件界面设计 | 第69-72页 |
| 6.5 COM组件设计 | 第72-74页 |
| 6.6 飞行目标的击打策略 | 第74-77页 |
| 6.6.1 飞行目标的轨迹预测 | 第74-75页 |
| 6.6.2 击打点的选择 | 第75-76页 |
| 6.6.3 末端执行器的位姿 | 第76-77页 |
| 6.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
