多自由度粉刷机结构设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 壁面工作机器人国内外发展现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外壁面工作机器人发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内壁面工作机器人发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 多自由度粉刷机总体方案确定 | 第19-36页 |
| 2.1 多自由度粉刷机技术要求 | 第19页 |
| 2.2 多自由度粉刷机总体布局及工作原理 | 第19-21页 |
| 2.2.1 多自由度粉刷机整体布局方案 | 第19-20页 |
| 2.2.2 多自由度粉刷机工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 悬吊装置设计 | 第21-22页 |
| 2.4 多自由度粉刷机本体设计 | 第22-33页 |
| 2.4.1 吸附方式及结构分析设计 | 第23-25页 |
| 2.4.2 粉刷方式及结构分析设计 | 第25-28页 |
| 2.4.3 四自由度粉刷机械臂分析设计 | 第28-32页 |
| 2.4.4 机械臂旋转机构分析设计 | 第32-33页 |
| 2.5 动力装置计算分析选型 | 第33-35页 |
| 2.5.1 吸附装置电机分析选型 | 第33-34页 |
| 2.5.2 机械臂关节驱动分析选型 | 第34-35页 |
| 2.5.3 悬吊装置驱动分析选型 | 第35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 多自由度粉刷机工作过程建模与分析 | 第36-54页 |
| 3.1 喷涂轨迹模型分析 | 第36-40页 |
| 3.1.1 影响喷涂质量因素 | 第36-37页 |
| 3.1.2 喷涂轨迹建模分析 | 第37-40页 |
| 3.2 四自由度机械臂运动学分析 | 第40-47页 |
| 3.2.1 机械臂数学建模 | 第40-44页 |
| 3.2.2 机械臂运动学正解 | 第44-45页 |
| 3.2.3 机械臂运动学逆解 | 第45-47页 |
| 3.3 多自由度粉刷机震动特性分析 | 第47-53页 |
| 3.3.1 振动分析理论 | 第47-48页 |
| 3.3.2 风扇叶片模态分析 | 第48-50页 |
| 3.3.3 主架体振动特性分析 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 四自由度粉刷机械臂轨迹规划 | 第54-62页 |
| 4.1 关节空间轨迹规划 | 第54-58页 |
| 4.1.1 三次多项式插值法 | 第54-55页 |
| 4.1.2 五次多项式插值法 | 第55-57页 |
| 4.1.3 抛物线过渡法 | 第57-58页 |
| 4.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第58-61页 |
| 4.2.1 空间直线轨迹插补法 | 第58-60页 |
| 4.2.2 圆弧轨迹插补法 | 第60-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 多自由度粉刷机三维实体建模及仿真分析 | 第62-76页 |
| 5.1 多自由度粉刷机三维实体建模 | 第62-70页 |
| 5.1.1 粉刷机本体三维实体建模 | 第62-69页 |
| 5.1.2 悬吊装置三维实体建模 | 第69-70页 |
| 5.2 多自由度粉刷机仿真分析 | 第70-75页 |
| 5.2.1 仿真方法 | 第70-72页 |
| 5.2.2 仿真结果 | 第72-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及专利 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
