| 摘要 | 第4-5页 |
| Abs tract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 项目背景和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外六足机器人研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外六足机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内六足机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 六足机器人行走机构性能综述和分析 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 六足机器人行走机构的运动学分析 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器人模型和坐标系的建立 | 第17-19页 |
| 2.3 行走机构的单腿运动学分析 | 第19-24页 |
| 2.3.1 单腿结构分析 | 第19-20页 |
| 2.3.2 单腿正运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.3.3 单腿逆运动学分析 | 第22页 |
| 2.3.4 单腿工作空间计算 | 第22-24页 |
| 2.4 行走机构与躯干位姿的运动学关系分析 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 六足机器人行走机构的地形适应能力分析 | 第27-40页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 六足机器人步态简析 | 第27-30页 |
| 3.2.1 步态的基本概念与分类 | 第27-28页 |
| 3.2.2 六足机器人典型步态分析 | 第28-30页 |
| 3.3 机器人稳定性的概念和指标 | 第30页 |
| 3.4 基于模型稳定裕度的行走规划 | 第30-39页 |
| 3.4.1 不同步态和参数下的工作坡度范围分析 | 第31-37页 |
| 3.4.2 不同坡度和不同终点方向下的行走规划 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 行走机构关节驱动力分析和垂向关节液压系统设计 | 第40-75页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 摆动腿的关节驱动力和对躯干的总作用力分析 | 第40-45页 |
| 4.3 支撑腿关节驱动力的公式推导 | 第45-48页 |
| 4.4 支撑腿的足端力分配与无力控条件下的被动足端力分析 | 第48-61页 |
| 4.4.1 基于水平内力协调思想的足端力分配办法 | 第48-53页 |
| 4.4.2 考虑模型刚度的足端力被动分配方程的推导 | 第53-61页 |
| 4.5 基于刚度模型的关节驱动力工程计算 | 第61-71页 |
| 4.5.1 摆动腿关节驱动力曲线 | 第61-65页 |
| 4.5.2 支撑腿足端力计算 | 第65-68页 |
| 4.5.3 数据分析与结论 | 第68-71页 |
| 4.6 垂向关节液压系统设计与选型 | 第71-74页 |
| 4.6.1 垂向关节液压系统工作原理 | 第71-72页 |
| 4.6.2 液压缸尺寸和压力范围设计 | 第72-73页 |
| 4.6.3 其他主要元件的选型 | 第73-74页 |
| 4.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
