| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 工业机器人的概述 | 第15-16页 |
| 1.2 工业机器人的研究内容与发展现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 国内工业机器人的研究内容 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国外工业机器人的研究内容 | 第18-20页 |
| 1.2.3 工业机器人的发展现状 | 第20-21页 |
| 1.3 未来工业机器人的发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.4 课题来源、研究背景及意义 | 第22-23页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第22页 |
| 1.4.2 课题研究背景及意义 | 第22-23页 |
| 1.5 主要研究内容与结构框架 | 第23-25页 |
| 第二章 工业机器人机械系统设计 | 第25-42页 |
| 2.1 工业机器人的主要设计参数 | 第25-26页 |
| 2.2 工业机器人机械结构方案的设计 | 第26-30页 |
| 2.2.1 工业机器人机械系统的特点和设计方案与步骤 | 第26-27页 |
| 2.2.2 工业机器人主要零部件的初设计 | 第27-30页 |
| 2.3 工业机器人驱动系统方案的设计 | 第30-37页 |
| 2.3.1 驱动电机的类型 | 第30-32页 |
| 2.3.2 减速器的类型 | 第32-37页 |
| 2.3.3 工业机器人的整体结构设计 | 第37页 |
| 2.4 驱动系统的选型计算 | 第37-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 工业机器人的运动学分析 | 第42-59页 |
| 3.1 工业机器人正运动学方程的建立 | 第42-48页 |
| 3.1.1 工业机器人连杆坐标系的建立 | 第43-45页 |
| 3.1.2 工业机器人运动学方程的建立 | 第45-48页 |
| 3.2 工业机器人逆运动学方程的建立 | 第48-51页 |
| 3.3 基于Robotics Toolbox的工业机器人运动学仿真 | 第51-55页 |
| 3.3.1 工具介绍与建模 | 第51-53页 |
| 3.3.2 工业机器人的正运动学仿真 | 第53-54页 |
| 3.3.3 工业机器人的逆运动学仿真 | 第54-55页 |
| 3.4 工业机器人仿真路径的确定 | 第55-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 工业机器人的动力学仿真 | 第59-66页 |
| 4.1 工业机器人的参数化建模 | 第59-63页 |
| 4.1.1 建立工业机器人的几何模型 | 第59-60页 |
| 4.1.2 建立工业机器人的物理模型 | 第60-63页 |
| 4.2 工业机器人的动力学仿真 | 第63-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 工业机器人主要承载结构的力学性能分析 | 第66-74页 |
| 5.1 问题的提出与分析方法 | 第66页 |
| 5.2 工业机器人大臂结构的有限元分析 | 第66-69页 |
| 5.2.1 大臂有限元模型的建立 | 第66-67页 |
| 5.2.2 大臂载荷的施加 | 第67-68页 |
| 5.2.3 大臂有限元结果分析 | 第68-69页 |
| 5.3 大臂和小臂结构模态分析 | 第69-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 工业机器人的轨迹规划 | 第74-80页 |
| 6.1 工业机器人轨迹规划方法概述 | 第74页 |
| 6.2 关节空间轨迹规划法研究 | 第74-77页 |
| 6.3 笛卡尔空间轨迹规划的研究 | 第77-78页 |
| 6.4 工业机器人轨迹规划的仿真 | 第78-79页 |
| 6.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 总结 | 第80页 |
| 7.2 工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第86页 |