基于PLC的全向移动机器人控制系统设计
| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| 英文摘要 | 第8页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第14页 |
| 1.2 移动机器人的国内外发展概况 | 第14-18页 |
| 1.2.1 移动机器人的国外发展概况 | 第16-17页 |
| 1.2.2 移动机器人的国内发展概况 | 第17-18页 |
| 1.3 轮式全向移动机器人的主要技术 | 第18-19页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第二章 轮式全向移动机器人结构设计与运动分析 | 第20-32页 |
| 2.1 移动机器人的系统结构 | 第20-22页 |
| 2.2 移动机器人的运动学模型和约束 | 第22-26页 |
| 2.2.1 移动机器人的位姿表示 | 第22-24页 |
| 2.2.2 驱动轮的运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 轮式全向移动机器人的运动学模型 | 第25-26页 |
| 2.3 移动性能分析和讨论 | 第26-27页 |
| 2.4 电子手轮控制下的机器人运动模式分析 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 全向移动机器人的控制系统分析 | 第32-48页 |
| 3.1 控制系统硬件选型与配置 | 第32-40页 |
| 3.1.1 底层控制器的选型 | 第32-33页 |
| 3.1.2 控制系统资源配置 | 第33-35页 |
| 3.1.3 驱动电机选型 | 第35-37页 |
| 3.1.4 转向电机选型 | 第37-40页 |
| 3.2 移动机器人控制系统框架 | 第40-42页 |
| 3.3 电源模块的选型和转换 | 第42-43页 |
| 3.4 电气系统设计 | 第43-46页 |
| 3.4.1 伺服系统驱动电路 | 第43-45页 |
| 3.4.2 电源电路设计 | 第45-46页 |
| 3.5 全向移动机器人功能和性能参数 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 运动控制系统软件设计 | 第48-65页 |
| 4.1 控制系统软件设计框图 | 第48-49页 |
| 4.2 控制系统程序设计 | 第49-60页 |
| 4.2.1 OPC通讯和上位机程序开发 | 第50-52页 |
| 4.2.2 PLC程序设计 | 第52-60页 |
| 4.3 运动控制实验总结 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65-66页 |
| 5.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第70页 |
