脊柱型四足机器人跳跃步态动力学建模及特性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 四足机器人研究现状与分析 | 第9-14页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 脊柱型四足机器人模型建立 | 第15-38页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 脊柱型四足机器人模型建立与分析 | 第15-30页 |
| 2.2.1 脊柱型四足机器人跳跃步态的选择和定义 | 第15-18页 |
| 2.2.2 脊柱型四足机器人模型建立 | 第18-30页 |
| 2.3 多关节脊柱广义力、等效运动及影响分析 | 第30-37页 |
| 2.3.1 多关节脊柱广义力分析 | 第30-32页 |
| 2.3.2 多关节脊柱等效运动 | 第32-35页 |
| 2.3.3 脊柱对系统影响的定性分析 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 脊柱型四足机器人跳跃步态控制方法研究 | 第38-53页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 被动步态控制策略 | 第38-41页 |
| 3.2.1 水平速度控制 | 第39页 |
| 3.2.2 竖直高度控制 | 第39-40页 |
| 3.2.3 俯仰角控制 | 第40-41页 |
| 3.3 主动力矩控制策略 | 第41-48页 |
| 3.3.1 被动步态在高速奔跑中的局限性 | 第41-44页 |
| 3.3.2 主动力矩水平速度控制 | 第44-45页 |
| 3.3.3 竖直高度控制 | 第45-46页 |
| 3.3.4 俯仰角的控制策略 | 第46-48页 |
| 3.4 变肩髋距脊柱控制策略 | 第48-50页 |
| 3.5 综合控制策略 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于虚拟样机的仿真实验研究 | 第53-64页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 仿真平台搭建和基本参数设置 | 第53-54页 |
| 4.3 速度控制实验 | 第54-60页 |
| 4.3.1 被动步态和主动力矩对比实验 | 第54-57页 |
| 4.3.2 主动力矩法速度跟随实验 | 第57-58页 |
| 4.3.3 脊柱对水平速度的影响 | 第58-60页 |
| 4.4 高度控制实验 | 第60-61页 |
| 4.5 俯仰角控制实验 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 附录 | 第71-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
