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某行业串联工业机器人模块化研究

摘要第6-7页
ABSTRACT第7页
第1章 绪论第11-17页
    1.1 模块化机器人背景和意义第11-13页
        1.1.1 模块化机器人研究的背景第11-12页
        1.1.2 模块化机器人研究的意义第12-13页
    1.2 信息编码的作用和功能第13-14页
        1.2.1 信息编码的作用第13页
        1.2.2 信息编码的意义第13-14页
    1.3 模块化机器人应用前景第14页
    1.4 PDM的概念、背景和功能第14-15页
        1.4.1 PDM的概念第14-15页
        1.4.2 PDM的背景研究第15页
        1.4.3 PDM的功能第15页
    1.5 本文研究内容第15-17页
第2章 工业机器人模块化设计第17-33页
    2.1 模块化相关概念第17-20页
        2.1.1 模块化思想概述第17-18页
        2.1.2 模块化的理论体系第18-19页
        2.1.3 模块化的标准化属性第19页
        2.1.4 模块化与组合化的实施过程分析第19-20页
    2.2 模块化机器人相关概念第20-22页
        2.2.1 机器人模块化第20-21页
        2.2.2 模块化机器人的分类第21-22页
    2.3 模块划分第22-24页
        2.3.1 模块划分原理第22页
        2.3.2 模块划分类型第22-24页
    2.4 工业机器人模块划分种类第24-32页
        2.4.1 底座模块结构设计第25-26页
        2.4.2 辅助模块的结构设计第26-28页
        2.4.3 驱动模块的结构设计第28-30页
        2.4.4 执行模块的设计第30-32页
        2.4.5 控制模块的设计第32页
    2.5 小结第32-33页
第3章 模块化编码的设计第33-51页
    3.1 信息编码第33-40页
        3.1.1 信息编码的基本概念第33-36页
        3.1.2 信息编码的目的第36-37页
        3.1.3 信息编码的原则第37页
        3.1.4 按含义划分代码的类型第37-40页
    3.2 信息编码的工作重点第40-41页
    3.3 编码体系的构建第41-45页
        3.3.1 编码体系应具备的特性第41-42页
        3.3.2 构建编码体系的步骤第42-43页
        3.3.3 代码的设计原则第43-45页
    3.4 传统工业机器人的模块编码第45-50页
        3.4.1 工业机器人模块化编码体系构建第45页
        3.4.2 底座模块的编码第45-46页
        3.4.3 辅助模块的编码第46-47页
        3.4.4 驱动模块的编码第47-48页
        3.4.5 执行模块的编码第48-49页
        3.4.6 控制模块第49-50页
    3.5 总结第50-51页
第4章 PDM系统第51-66页
    4.1 PDM定义第51-52页
    4.2 PDM系统的主要功能第52-56页
        4.2.1 电子仓库与文档管理第52-54页
        4.2.2 产品结构与配置管理第54-56页
        4.2.3 零件的分类管理和检索第56页
    4.3 Solidworks PDM系统第56-63页
        4.3.1 Solidworks PDM介绍第56页
        4.3.2 PDMWorks基本功能第56-57页
        4.3.3 PDMWorks的使用第57-63页
    4.4 模块化和模块化编码在PDM中的应用第63-65页
    4.5 小结第65-66页
第5章 六自由度关节型模块化机器人设计实例第66-83页
    5.1 工业机器人的选择第66页
    5.2 模块划分和模块编码第66-78页
        5.2.1 底座模块及其编码第67-69页
        5.2.2 辅助模块及其编码第69-71页
        5.2.3 驱动模块及其编码第71-76页
        5.2.4 执行模块及其编码第76-77页
        5.2.5 控制模块及其编码第77-78页
    5.3 模块化及其模块化编码在PDM系统中的应用第78-82页
    5.4 小结第82-83页
结论第83-85页
参考文献第85-89页
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果第89-90页
致谢第90-91页

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