某行业串联工业机器人模块化研究
摘要 | 第6-7页 |
ABSTRACT | 第7页 |
第1章 绪论 | 第11-17页 |
1.1 模块化机器人背景和意义 | 第11-13页 |
1.1.1 模块化机器人研究的背景 | 第11-12页 |
1.1.2 模块化机器人研究的意义 | 第12-13页 |
1.2 信息编码的作用和功能 | 第13-14页 |
1.2.1 信息编码的作用 | 第13页 |
1.2.2 信息编码的意义 | 第13-14页 |
1.3 模块化机器人应用前景 | 第14页 |
1.4 PDM的概念、背景和功能 | 第14-15页 |
1.4.1 PDM的概念 | 第14-15页 |
1.4.2 PDM的背景研究 | 第15页 |
1.4.3 PDM的功能 | 第15页 |
1.5 本文研究内容 | 第15-17页 |
第2章 工业机器人模块化设计 | 第17-33页 |
2.1 模块化相关概念 | 第17-20页 |
2.1.1 模块化思想概述 | 第17-18页 |
2.1.2 模块化的理论体系 | 第18-19页 |
2.1.3 模块化的标准化属性 | 第19页 |
2.1.4 模块化与组合化的实施过程分析 | 第19-20页 |
2.2 模块化机器人相关概念 | 第20-22页 |
2.2.1 机器人模块化 | 第20-21页 |
2.2.2 模块化机器人的分类 | 第21-22页 |
2.3 模块划分 | 第22-24页 |
2.3.1 模块划分原理 | 第22页 |
2.3.2 模块划分类型 | 第22-24页 |
2.4 工业机器人模块划分种类 | 第24-32页 |
2.4.1 底座模块结构设计 | 第25-26页 |
2.4.2 辅助模块的结构设计 | 第26-28页 |
2.4.3 驱动模块的结构设计 | 第28-30页 |
2.4.4 执行模块的设计 | 第30-32页 |
2.4.5 控制模块的设计 | 第32页 |
2.5 小结 | 第32-33页 |
第3章 模块化编码的设计 | 第33-51页 |
3.1 信息编码 | 第33-40页 |
3.1.1 信息编码的基本概念 | 第33-36页 |
3.1.2 信息编码的目的 | 第36-37页 |
3.1.3 信息编码的原则 | 第37页 |
3.1.4 按含义划分代码的类型 | 第37-40页 |
3.2 信息编码的工作重点 | 第40-41页 |
3.3 编码体系的构建 | 第41-45页 |
3.3.1 编码体系应具备的特性 | 第41-42页 |
3.3.2 构建编码体系的步骤 | 第42-43页 |
3.3.3 代码的设计原则 | 第43-45页 |
3.4 传统工业机器人的模块编码 | 第45-50页 |
3.4.1 工业机器人模块化编码体系构建 | 第45页 |
3.4.2 底座模块的编码 | 第45-46页 |
3.4.3 辅助模块的编码 | 第46-47页 |
3.4.4 驱动模块的编码 | 第47-48页 |
3.4.5 执行模块的编码 | 第48-49页 |
3.4.6 控制模块 | 第49-50页 |
3.5 总结 | 第50-51页 |
第4章 PDM系统 | 第51-66页 |
4.1 PDM定义 | 第51-52页 |
4.2 PDM系统的主要功能 | 第52-56页 |
4.2.1 电子仓库与文档管理 | 第52-54页 |
4.2.2 产品结构与配置管理 | 第54-56页 |
4.2.3 零件的分类管理和检索 | 第56页 |
4.3 Solidworks PDM系统 | 第56-63页 |
4.3.1 Solidworks PDM介绍 | 第56页 |
4.3.2 PDMWorks基本功能 | 第56-57页 |
4.3.3 PDMWorks的使用 | 第57-63页 |
4.4 模块化和模块化编码在PDM中的应用 | 第63-65页 |
4.5 小结 | 第65-66页 |
第5章 六自由度关节型模块化机器人设计实例 | 第66-83页 |
5.1 工业机器人的选择 | 第66页 |
5.2 模块划分和模块编码 | 第66-78页 |
5.2.1 底座模块及其编码 | 第67-69页 |
5.2.2 辅助模块及其编码 | 第69-71页 |
5.2.3 驱动模块及其编码 | 第71-76页 |
5.2.4 执行模块及其编码 | 第76-77页 |
5.2.5 控制模块及其编码 | 第77-78页 |
5.3 模块化及其模块化编码在PDM系统中的应用 | 第78-82页 |
5.4 小结 | 第82-83页 |
结论 | 第83-85页 |
参考文献 | 第85-89页 |
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第89-90页 |
致谢 | 第90-91页 |