| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.3 课题研究现状 | 第11-24页 |
| 1.3.1 运动捕捉系统研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 机器人步态模型 | 第15-17页 |
| 1.3.3 仿人机器人步态研究现状 | 第17-24页 |
| 1.4 论文的内容和结构 | 第24-26页 |
| 第2章 穿戴式人体运动捕捉系统硬件设计 | 第26-42页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 机械系统设计 | 第26-32页 |
| 2.2.1 腰胯部子系统 | 第27-29页 |
| 2.2.2 膝关节子系统 | 第29-30页 |
| 2.2.3 踝关节子系统 | 第30-32页 |
| 2.3 电路系统设计 | 第32-40页 |
| 2.3.1 主控芯片 | 第32-34页 |
| 2.3.2 传感器 | 第34-36页 |
| 2.3.3 数据采集电路 | 第36-37页 |
| 2.3.4 数据传输电路 | 第37-38页 |
| 2.3.5 电源电路 | 第38-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 穿戴式人体运动捕捉系统软件设计 | 第42-50页 |
| 3.1 引言 | 第42-43页 |
| 3.2 数据采集 | 第43-46页 |
| 3.2.1 航姿参考系统数据 | 第43-45页 |
| 3.2.2 电位计数据 | 第45-46页 |
| 3.3 数据传输 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 人体步行数据采集和分析 | 第50-72页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 实验设计和数据分析 | 第50-56页 |
| 4.2.1 对比实验 | 第50-55页 |
| 4.2.2 数据验证 | 第55-56页 |
| 4.3 仿人机器人的八连杆模型 | 第56-67页 |
| 4.3.1 仿人机器人位置与姿态的描述 | 第57-60页 |
| 4.3.2 正运动学模型 | 第60-65页 |
| 4.3.3 逆运动学模型 | 第65-67页 |
| 4.4 基于MotionBuilder的步态模式仿真 | 第67-70页 |
| 4.4.1 仿真模型的建立 | 第67-69页 |
| 4.4.2 步态模式仿真 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 ASF文件 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |