| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 鼠脑海马的空间环境认知机理研究 | 第12-16页 |
| 1.2.1 鼠脑海马体的解剖学结构和信息传递通路 | 第12-14页 |
| 1.2.2 海马体空间细胞的信息传递机制 | 第14-16页 |
| 1.3 空间表达的相关计算模型 | 第16-21页 |
| 1.3.1 空间表达的吸引子模型 | 第17-19页 |
| 1.3.2 空间表达的振荡干涉模型 | 第19-21页 |
| 1.4 仿海马环境认知机理的机器人导航模型研究现状 | 第21-24页 |
| 1.4.1 基于神经行为学的实时定位与地图构建 | 第21-22页 |
| 1.4.2 仿鼠脑海马结构和认知机理的导航模型 | 第22-24页 |
| 1.5 研究内容及论文安排 | 第24-26页 |
| 第2章 鼠脑海马空间细胞建模方法 | 第26-44页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 空间细胞的生理学基础和计算模型 | 第26-37页 |
| 2.2.1 头朝向细胞生理学特性和计算模型 | 第27-28页 |
| 2.2.2 网格细胞路径积分的生理学研究与计算模型构建 | 第28-35页 |
| 2.2.3 位置细胞的生理学特性和计算模型 | 第35-37页 |
| 2.3 空间细胞计算模型的实验验证 | 第37-41页 |
| 2.3.1 仿真实验设计 | 第38-39页 |
| 2.3.2 仿真实验结果 | 第39-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-44页 |
| 第3章 基于内嗅-海马回路的认知地图构建方法 | 第44-60页 |
| 3.1 引言 | 第44-45页 |
| 3.2 基于空间细胞的认知地图构建算法的研究 | 第45-51页 |
| 3.2.1 位置细胞的迭代更新 | 第46-48页 |
| 3.2.2 视觉图像处理与闭环检测 | 第48-49页 |
| 3.2.3 认知地图的构建与修正 | 第49-51页 |
| 3.3 构建认知地图的实验验证 | 第51-59页 |
| 3.3.1 实验平台和数据采集 | 第51页 |
| 3.3.2 相关参数设定 | 第51-52页 |
| 3.3.3 算法流程 | 第52页 |
| 3.3.4 实验结果与分析 | 第52-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 基于认知地图的移动机器人面向目标导航模型 | 第60-74页 |
| 4.1 引言 | 第60-61页 |
| 4.2 构建模型的生理学和行为学依据 | 第61-62页 |
| 4.3 模型的构建与学习算法 | 第62-66页 |
| 4.3.1 模型的构建 | 第62-65页 |
| 4.3.2 学习算法的提出 | 第65-66页 |
| 4.4 仿真实验 | 第66-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |