| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 机器人轨迹规划概述及国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 机器人轨迹规划概述 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题来源及研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 串联机器人运动学分析 | 第20-33页 |
| 2.1 工业机器人空间模型描述 | 第20-24页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第20-21页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.1.3 齐次坐标变换 | 第23-24页 |
| 2.2 工业机器人D-H连杆建模 | 第24-25页 |
| 2.3 工业机器人正运动学 | 第25-27页 |
| 2.4 工业机器人逆运动学 | 第27-30页 |
| 2.5 F3机器人数学模型 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 笛卡尔空间轨迹规划分析 | 第33-41页 |
| 3.1 直线与圆弧轨迹规划 | 第33-39页 |
| 3.1.1 笛卡尔空间直线的轨迹规划 | 第33-34页 |
| 3.1.2 笛卡尔空间圆弧的轨迹规划 | 第34-39页 |
| 3.2 三次B样条轨迹规划 | 第39-40页 |
| 3.2.1 三次非均匀B样条曲线 | 第39-40页 |
| 3.2.2 B样条曲线反算 | 第40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 S加减速控制算法研究 | 第41-51页 |
| 4.1 现有速度控制方法 | 第41-45页 |
| 4.1.1 梯形加减速控制方法 | 第41-42页 |
| 4.1.2 指数加减速控制方法 | 第42-44页 |
| 4.1.3 三角函数加减速控制方法 | 第44-45页 |
| 4.2 S形加减速控制方法 | 第45-50页 |
| 4.2.1 S形加减速控制方法概述 | 第45-46页 |
| 4.2.2 始末速度不为0的S形加减速 | 第46-47页 |
| 4.2.3 S形速度规划器设计 | 第47-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 分段样条曲线插补算法实现 | 第51-61页 |
| 5.1 插补原理 | 第51页 |
| 5.2 现有插补算法 | 第51-54页 |
| 5.2.1 恒参插补算法 | 第51-52页 |
| 5.2.2 恒速插补算法 | 第52-53页 |
| 5.2.3 自适应插补算法 | 第53-54页 |
| 5.2.4 前瞻插补算法 | 第54页 |
| 5.3 基于S加减速的分段样条插补算法研究 | 第54-59页 |
| 5.3.1 算法原理 | 第55页 |
| 5.3.2 样条曲线分段处理 | 第55-57页 |
| 5.3.3 单段曲线长度计算 | 第57页 |
| 5.3.4 样条曲线轨迹插补 | 第57-59页 |
| 5.3.5 样条曲线速度与加速度求取 | 第59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 机器人轨迹规划及插补仿真分析 | 第61-71页 |
| 6.1 F3型机器人仿真模型建立 | 第61-62页 |
| 6.2 F3型机器人直线轨迹规划仿真 | 第62-64页 |
| 6.3 F3型机器人B样条曲线轨迹拟合仿真 | 第64-66页 |
| 6.3.1 三次非均匀B样条曲线拟合轨迹 | 第65页 |
| 6.3.2 样条曲线轨迹分段处理仿真 | 第65-66页 |
| 6.4 F3型机器人速度规划及插补仿真 | 第66-70页 |
| 6.4.1 全局标准S形速度规划及插补仿真 | 第66-67页 |
| 6.4.2 分段标准S形速度规划及插补仿真 | 第67-68页 |
| 6.4.3 分段预减速S形速度规划及插补仿真 | 第68-69页 |
| 6.4.4 末端执行器速度、加速度及Jerk空间分解 | 第69-70页 |
| 6.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间所录用的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |