波浪补偿平台测控系统关键技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 波浪补偿原理概述 | 第10-11页 |
| 1.3 波浪补偿平台概述 | 第11-12页 |
| 1.4 波浪补偿方式概述 | 第12页 |
| 1.5 惯性导航技术概述 | 第12-13页 |
| 1.6 电液伺服控制技术概述 | 第13-14页 |
| 1.7 波浪补偿平台的国内外研究状况 | 第14-15页 |
| 1.8 课题的主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 波浪补偿实验平台 | 第18-28页 |
| 2.1 主动波浪补偿平台 | 第18-19页 |
| 2.2 三自由度运动平台 | 第19-21页 |
| 2.3 微惯导传感器 | 第21-23页 |
| 2.4 平台电控柜 | 第23-24页 |
| 2.4.1 硬件部分 | 第23页 |
| 2.4.2 软件部分 | 第23-24页 |
| 2.5 波浪补偿实验平台 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-28页 |
| 第3章 主动波浪补偿平台运动学分析 | 第28-34页 |
| 3.1 坐标系建立 | 第28-29页 |
| 3.2 广义坐标系 | 第29页 |
| 3.3 坐标变换矩阵 | 第29-31页 |
| 3.4 驱动杆铰点坐标的确定 | 第31-32页 |
| 3.5 位置反解 | 第32-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 单通道闭环控制系统研究 | 第34-50页 |
| 4.1 主动波浪补偿平台的控制原理 | 第34-36页 |
| 4.2 单通道伺服系统的传递函数分析 | 第36-37页 |
| 4.2.1 伺服放大器传递函数 | 第36页 |
| 4.2.2 电液伺服阀传递函数 | 第36-37页 |
| 4.2.3 驱动杆传递函数 | 第37页 |
| 4.3 常规PID控制 | 第37-44页 |
| 4.3.1 常规PID原理 | 第38页 |
| 4.3.2 常规PID仿真 | 第38-44页 |
| 4.4 前馈PID控制 | 第44-49页 |
| 4.4.1 前馈PID原理 | 第44-45页 |
| 4.4.2 前馈PID仿真 | 第45-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 主动波浪补偿平台实验研究 | 第50-70页 |
| 5.1 单通道闭环控制系统实验研究 | 第51-60页 |
| 5.1.1 实验步骤 | 第51-52页 |
| 5.1.2 三自由度运动平台模拟运动 | 第52-53页 |
| 5.1.3 主动波浪补偿平台的补偿运动 | 第53-60页 |
| 5.2 主动波浪补偿平台的有效性研究 | 第60-67页 |
| 5.2.1 横摇补偿 | 第61-63页 |
| 5.2.2 纵摇补偿 | 第63-65页 |
| 5.2.3 升沉补偿 | 第65-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的论文及申报的专利 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
