软体搜救机器人的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 搜救机器人的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 履带式搜救机器人 | 第10-11页 |
| 1.2.2 轮式搜救机器人 | 第11-12页 |
| 1.2.3 仿生搜救机器人 | 第12-14页 |
| 1.3 软体机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 软体爬行机器人 | 第14-15页 |
| 1.3.2 软体蠕动机器人 | 第15页 |
| 1.3.3 软体蛇形机器人 | 第15-16页 |
| 1.3.4 软体仿象鼻机械臂 | 第16-17页 |
| 1.3.5 软体机器人当前存在的问题与挑战 | 第17页 |
| 1.4 课题研究的主要任务 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 软体搜救机器人机械结构设计 | 第19-32页 |
| 2.1 搜救机器人系统方案设计 | 第19-20页 |
| 2.2 搜救机器人运动方案设计 | 第20-22页 |
| 2.3 支撑机构的设计 | 第22-26页 |
| 2.4 伸缩结构的设计 | 第26-29页 |
| 2.4.1 伸缩结构的方案设计与选择 | 第26-28页 |
| 2.4.2 软体驱动器模具设计 | 第28-29页 |
| 2.5 弯曲关节设计 | 第29-30页 |
| 2.5.1 弯曲关节结构设计 | 第29-30页 |
| 2.5.2 弯曲关节模具设计 | 第30页 |
| 2.6 软体搜救机器人整体结构 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 软体搜救机器人建模分析 | 第32-48页 |
| 3.1 软体搜救机器人驱动力分析 | 第32-37页 |
| 3.1.1 所需驱动力分析 | 第32-33页 |
| 3.1.2 剪叉结构受力与运动分析 | 第33-37页 |
| 3.2 软体伸缩关节分析 | 第37-42页 |
| 3.2.1 橡胶材料选择与分析 | 第37-38页 |
| 3.2.2 软体驱动器理论建模分析 | 第38-40页 |
| 3.2.3 Mooney-Rivlin模型分析 | 第40-41页 |
| 3.2.4 软体驱动器实验 | 第41-42页 |
| 3.3 弯曲关节分析 | 第42-47页 |
| 3.3.1 ABAQUS仿真分析与优化 | 第42-44页 |
| 3.3.2 弯曲关节实验研究 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 软体搜救机器人控制系统设计 | 第48-57页 |
| 4.1 软体搜救机器人控制系统设计方案 | 第48页 |
| 4.2 软体搜救机器人硬件系统 | 第48-52页 |
| 4.2.1 气动控制平台 | 第51-52页 |
| 4.3 软体搜救机器人软件设计 | 第52-55页 |
| 4.3.1 上位机的设计 | 第52-53页 |
| 4.3.2 主控制程序的设计 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 软体搜救机器人实验研究 | 第57-62页 |
| 5.1 机器人样机与实验方案 | 第57-58页 |
| 5.1.1 软体搜救机器人样机 | 第57-58页 |
| 5.1.2 实验方案 | 第58页 |
| 5.2 软体搜救机器人性能实验 | 第58-61页 |
| 5.2.1 软体搜救机器人移动性能实验 | 第58-60页 |
| 5.2.2 软体搜救机器人转弯实验 | 第60-61页 |
| 5.2.3 软体搜救机器人爬坡实验 | 第61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 主要结论 | 第62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的专利 | 第68页 |
