| 摘要 | 第5-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 符号对照表 | 第15-17页 |
| 缩略语对照表 | 第17-21页 |
| 第一章 绪论 | 第21-39页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第21-23页 |
| 1.2 柔索牵引并联机器人的研究现状 | 第23-33页 |
| 1.2.1 特点与分类 | 第23-24页 |
| 1.2.2 国内外发展动态 | 第24-30页 |
| 1.2.3 研究现状 | 第30-33页 |
| 1.3 本文研究目的和意义 | 第33-35页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第35-39页 |
| 第二章 柔索牵引并联机器人运动学分析 | 第39-65页 |
| 2.1 引言 | 第39-40页 |
| 2.2 柔索牵引并联机器人的直线模型 | 第40-45页 |
| 2.2.1 柔索牵引并联机器人直线模型的位置分析 | 第41-43页 |
| 2.2.2 柔索牵引并联机器人直线模型的速度分析 | 第43-45页 |
| 2.3 柔索牵引并联机器人的悬链线模型 | 第45-49页 |
| 2.3.1 绳索的悬链线模型 | 第45-48页 |
| 2.3.2 绳索悬链线模型的位置正解分析 | 第48-49页 |
| 2.4 绳索直线与悬链线模型仿真分析 | 第49-60页 |
| 2.4.1 仿真机构描述 | 第49-51页 |
| 2.4.2 结构尺寸对两种模型差别的影响 | 第51-56页 |
| 2.4.3 末端重量M对悬链线模型差别的影响 | 第56-60页 |
| 2.5 绳牵引摄像机器人位置因子的分布 | 第60-64页 |
| 2.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第三章 柔索牵引并联机器人最小索拉力分布研究 | 第65-91页 |
| 3.1 引言 | 第65-66页 |
| 3.2 柔索牵引并联机器人直线模型最小索拉力分布 | 第66-72页 |
| 3.2.1 柔索牵引并联机器人直线模型的驱动力求解模型 | 第66-68页 |
| 3.2.2 柔索牵引并联机器人直线模型冗余绳索张力优化求解 | 第68-72页 |
| 3.3 柔索牵引并联机器人悬链线模型最小索拉力分布 | 第72-80页 |
| 3.3.1 柔索牵引并联机器人绳索的悬链线模型 | 第73-74页 |
| 3.3.2 柔索牵引并联机器人悬链线模型的驱动力求解模型 | 第74-76页 |
| 3.3.3 柔索牵引并联机器人悬链线模型冗余绳索张力优化求解 | 第76-79页 |
| 3.3.4 柔索牵引并联机器人索拉力性能因子 | 第79-80页 |
| 3.4 摄像机器人的最小索拉力分布仿真 | 第80-89页 |
| 3.4.1 摄像机器人简介 | 第80-81页 |
| 3.4.2 直线模型最小索拉力分布仿真 | 第81-84页 |
| 3.4.3 两种模型最小索拉力分布对比分析 | 第84-89页 |
| 3.5 本章小结 | 第89-91页 |
| 第四章 柔索牵引并联机器人稳定性评价 | 第91-111页 |
| 4.1 引言 | 第91-92页 |
| 4.2 柔索牵引并联机器人的稳定性评价 | 第92-97页 |
| 4.2.1 传统刚性支撑约束的稳定性 | 第92-93页 |
| 4.2.2 柔索牵引并联机器人稳定性分析 | 第93-95页 |
| 4.2.3 三种类别柔索牵引并联机器人稳定性的比较 | 第95页 |
| 4.2.4 柔索牵引并联机器人的稳定性的影响因素 | 第95-97页 |
| 4.3 柔索牵引并联机器人的结构稳定性评价方法 | 第97-100页 |
| 4.4 柔索牵引并联机器人的运动稳定性评价方法 | 第100-101页 |
| 4.5 仿真算例 | 第101-110页 |
| 4.5.1 柔索牵引并联机器人直线模型稳定性仿真 | 第101-104页 |
| 4.5.2 柔索牵引并联机器人悬链线模型稳定性仿真 | 第104-106页 |
| 4.5.3 柔索牵引并联机器人运动稳定性仿真 | 第106-109页 |
| 4.5.4 力位混合稳定度权因子影响仿真 | 第109-110页 |
| 4.6 本章小结 | 第110-111页 |
| 第五章 柔索牵引并联机器人稳定工作空间求解 | 第111-127页 |
| 5.1 引言 | 第111-112页 |
| 5.2 柔索牵引并联机器人稳定工作空间的定义 | 第112-117页 |
| 5.2.1 柔索牵引并联机器人的动力学平衡方程 | 第112-114页 |
| 5.2.2 柔索牵引并联机器人稳定工作空间求解 | 第114-117页 |
| 5.3 柔索牵引并联机器人稳定工作空间求解 | 第117-121页 |
| 5.3.1 柔索牵引并联机器人最小索拉力工作空间求解 | 第117-118页 |
| 5.3.2 柔索牵引并联机器人稳定工作空间求解 | 第118-121页 |
| 5.4 数值仿真和讨论 | 第121-126页 |
| 5.4.1 绳牵引摄像机器人简介 | 第121-122页 |
| 5.4.2 摄像机器人稳定工作空间数值仿真 | 第122-124页 |
| 5.4.3 摄像机器人最小索拉力工作空间数值仿真 | 第124-126页 |
| 5.5 本章小结 | 第126-127页 |
| 第六章 总结与展望 | 第127-133页 |
| 6.1 本文主要工作和结论 | 第127-130页 |
| 6.2 今后工作的展望 | 第130-133页 |
| 参考文献 | 第133-153页 |
| 致谢 | 第153-155页 |
| 作者简介 | 第155-156页 |
