| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 主要符号表 | 第12-15页 |
| 1 绪论 | 第15-37页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-19页 |
| 1.1.1 触觉传感对智能假肢的意义 | 第15-16页 |
| 1.1.2 人体触觉与机械刺激感知单元 | 第16-17页 |
| 1.1.3 触觉传感器研究的发展 | 第17-19页 |
| 1.2 人工触觉传感器的研究现状 | 第19-31页 |
| 1.2.1 人工触觉传感器的主要分类 | 第19-29页 |
| 1.2.2 人工触觉传感器在灵巧手上的应用 | 第29-31页 |
| 1.3 基于纤维材料的触觉传感器研究现状 | 第31-35页 |
| 1.3.1 纤维触觉传感器研究现状 | 第31-33页 |
| 1.3.2 微纳米纤维材料制备方法 | 第33-35页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第35-36页 |
| 1.4.1 聚合物压阻复合纤维材料研究 | 第35页 |
| 1.4.2 基于复合压阻纤维的柔性触觉传感阵列研究 | 第35页 |
| 1.4.3 柔性触觉传感阵列性能测试研究 | 第35-36页 |
| 1.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 2 聚合物压阻复合纤维制备方法 | 第37-71页 |
| 2.1 聚合物复合材料的导电机理 | 第37-43页 |
| 2.1.1 逾渗理论 | 第37-40页 |
| 2.1.2 压敏特性 | 第40-43页 |
| 2.2 微纳纤维结构中复合材料电阻特性研究 | 第43-49页 |
| 2.2.1 纤维结构内CNT的排布 | 第44-45页 |
| 2.2.2 复合材料纤维的电阻测量模型 | 第45-49页 |
| 2.3 基于高压静电纺丝的微纳纤维制备方法研究 | 第49-55页 |
| 2.3.1 高压静电纺丝基本原理 | 第49-52页 |
| 2.3.2 可控静电纺丝方法 | 第52-55页 |
| 2.4 PU/MWCNT有向亚微米纤维制备 | 第55-69页 |
| 2.4.1 实验试剂 | 第55-57页 |
| 2.4.2 实验设备 | 第57-58页 |
| 2.4.3 复合材料逾渗阈值 | 第58-64页 |
| 2.4.4 静纺实验参数研究 | 第64-69页 |
| 2.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 3 压阻纤维柔性触觉传感阵列设计方法 | 第71-91页 |
| 3.1 触觉传感阵列设计 | 第71-78页 |
| 3.1.1 结构设计 | 第71-73页 |
| 3.1.2 压力-电阻关系 | 第73-78页 |
| 3.2 传感阵列信号采集方法 | 第78-81页 |
| 3.2.1 采集系统结构 | 第78页 |
| 3.2.2 多路高阻测量电路 | 第78-81页 |
| 3.3 制备与性能测试 | 第81-89页 |
| 3.3.1 敏感单元阵列制备 | 第81-83页 |
| 3.3.2 性能测试 | 第83-89页 |
| 3.4 本章小结 | 第89-91页 |
| 4 触觉传感阵列标定与性能测试 | 第91-105页 |
| 4.1 机电实验平台设计 | 第91-94页 |
| 4.1.1 实验台硬件设计 | 第91-93页 |
| 4.1.2 传感与反馈 | 第93页 |
| 4.1.3 控制系统 | 第93-94页 |
| 4.2 标定测试方法研究 | 第94-98页 |
| 4.2.1 曲面感受野测量方法 | 第94-98页 |
| 4.2.2 动静态性能测试 | 第98页 |
| 4.3 测试实验 | 第98-104页 |
| 4.3.1 感受野标定实验 | 第98-100页 |
| 4.3.2 动静态性能测试实验 | 第100-103页 |
| 4.3.3 实验台性能分析 | 第103-104页 |
| 4.4 本章小结 | 第104-105页 |
| 5 结论与展望 | 第105-109页 |
| 参考文献 | 第109-125页 |
| 攻读博士学位期间主要的研究成果及荣誉 | 第125-126页 |