| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 缩写、符号清单、术语表 | 第20-22页 |
| 1 绪论 | 第22-56页 |
| 1.1 并联机器人概述和国内外研究进展 | 第23-32页 |
| 1.1.1 并联机器人机构学理论研究进展 | 第23-26页 |
| 1.1.2 基于气动驱动形式的并联机器人研究进展 | 第26-30页 |
| 1.1.3 基于其他驱动方式的并联机器人研究进展 | 第30-32页 |
| 1.2 气动元件国内外发展研究现状 | 第32-38页 |
| 1.2.1 主要气动执行元件发展介绍 | 第32-36页 |
| 1.2.2 主要气动控制元件发展介绍 | 第36-38页 |
| 1.3 气动系统特性分析和主要元器件建模方法 | 第38-45页 |
| 1.3.1 气缸摩擦力分析与建模方法 | 第39-41页 |
| 1.3.2 气动比例方向阀压力-流量特性研究分析与建模方法 | 第41-44页 |
| 1.3.3 气缸内热力学过程分析建模方法 | 第44-45页 |
| 1.4 气动非线性控制理论发展概述 | 第45-52页 |
| 1.4.1 基于线性控制策略的改进算法发展概述 | 第47-48页 |
| 1.4.2 基于非线性鲁棒控制算法的研究概述 | 第48-52页 |
| 1.5 课题的研究意义及研究内容 | 第52-55页 |
| 1.5.1 研究意义 | 第52-53页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第53-55页 |
| 1.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 2 3-RPS并联平台系统各部分建模与仿真分析 | 第56-72页 |
| 2.1 气缸驱动的气动伺服系统设计 | 第56-60页 |
| 2.1.1 系统设计目标 | 第56-57页 |
| 2.1.2 元器件选型方法 | 第57-58页 |
| 2.1.3 系统硬件组成 | 第58-60页 |
| 2.1.4 课题研究方案 | 第60页 |
| 2.2 单轴气动伺服系统模型 | 第60-65页 |
| 2.2.1 气缸力学方程和摩擦力建模 | 第61-62页 |
| 2.2.2 气缸容腔热力学过程建模 | 第62-64页 |
| 2.2.3 气动比例方向阀的控制量-流量特性分析和建模 | 第64-65页 |
| 2.3 3-RPS并联系统机械结构设计和运动学分析 | 第65-68页 |
| 2.3.1 气缸驱动并联平台结构设计 | 第65-66页 |
| 2.3.2 并联平台逆运动学计算方法 | 第66-68页 |
| 2.4 多轴并联平台气动伺服系统模型 | 第68-70页 |
| 2.5 系统模型仿真研究 | 第70页 |
| 2.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 3 单轴/多轴并联平台自适应鲁棒位姿控制 | 第72-102页 |
| 3.1 基于NI实时控制器和Veristand系统的快速原型环境搭建 | 第72-75页 |
| 3.2 在线自适应参数辨识 | 第75-78页 |
| 3.2.1 在线参数估计方法 | 第76-77页 |
| 3.2.2 非连续投影式参数自适应设计 | 第77-78页 |
| 3.3 单轴自适应鲁棒控制器设计 | 第78-87页 |
| 3.3.1 控制器反步法设计过程 | 第78-82页 |
| 3.3.2 单轴气动伺服系统轨迹轨迹跟踪控制仿真分析 | 第82-83页 |
| 3.3.3 单轴气动伺服控制实验研究 | 第83-87页 |
| 3.4 多轴并联自适应鲁棒控制器设计 | 第87-100页 |
| 3.4.1 控制器反步法设计过程 | 第87-90页 |
| 3.4.2 控制器稳定性证明 | 第90-91页 |
| 3.4.3 多轴并联气动伺服系统轨迹控制跟踪仿真分析 | 第91-92页 |
| 3.4.4 多轴并联气动伺服控制实验研究 | 第92-100页 |
| 3.5 本章小结 | 第100-102页 |
| 4 高精度自适应鲁棒控制算法性能优化和适应性改进 | 第102-140页 |
| 4.1 集成化3-RPS直接/间接自适应鲁棒控制器设计 | 第102-111页 |
| 4.1.1 直接/间接自适应鲁棒控制器设计步骤 | 第103-106页 |
| 4.1.2 控制器稳定性证明 | 第106-108页 |
| 4.1.3 并联平台气动伺服位姿轨迹跟踪控制实验研究 | 第108-111页 |
| 4.2 含死区参数在线补偿的自适应鲁棒控制器设计 | 第111-126页 |
| 4.2.1 比例压力阀的死区模型 | 第112-113页 |
| 4.2.2 含死区参数在线辨识的自适应鲁棒控制器设计 | 第113-118页 |
| 4.2.3 并联平台轨迹跟踪控制仿真及实验研究 | 第118-126页 |
| 4.3 含负载标定过程的控制器设计 | 第126-139页 |
| 4.3.1 负载参数标定的基本思想和主要步骤 | 第127-129页 |
| 4.3.2 气动并联平台自适应鲁棒控制器设计 | 第129-133页 |
| 4.3.3 并联平台轨迹跟踪控制实验研究 | 第133-139页 |
| 4.4 本章小结 | 第139-140页 |
| 5 3-RPS并联平台高精度轨迹跟踪技术的应用案例 | 第140-154页 |
| 5.1 虚拟现实环境下的运动模拟装备硬件配置和实现方法 | 第140-143页 |
| 5.2 嵌入式3-RPS高精度并联平台控制器设计 | 第143-150页 |
| 5.2.1 嵌入式系统组成和配置 | 第143-146页 |
| 5.2.2 并联机器人嵌入式控制器目标轨迹跟踪实验结果 | 第146-150页 |
| 5.3 基于输出量轨迹优化的主动降噪技术 | 第150-153页 |
| 5.4 本章小结 | 第153-154页 |
| 6 总结与展望 | 第154-160页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第154-157页 |
| 6.2 课题未来工作展望 | 第157-160页 |
| 参考文献 | 第160-174页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 | 第174-175页 |
