| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第9页 |
| ·工业以太网的研究现状 | 第9-13页 |
| ·网络化运动控制系统 | 第13-14页 |
| ·课题研究内容与方法 | 第14-15页 |
| ·本文章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 EtherCAT通信原理与伺服控制系统的整体架构 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·工业以太网EtherCAT概述 | 第17-18页 |
| ·物理层 | 第18-19页 |
| ·数据链路层 | 第19-24页 |
| ·EtherCAT数据帧结构 | 第19-20页 |
| ·EtherCAT报文寻址和通信服务 | 第20-24页 |
| ·分布时钟 | 第24页 |
| ·应用层—CoE协议 | 第24-26页 |
| ·伺服控制系统的整体构架 | 第26-28页 |
| ·本章小节 | 第28-29页 |
| 第3章 伺服驱动从站硬件设计与实现 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·从站控制器ESC接.电路设计 | 第29-34页 |
| ·EtherCAT从站控制器ET1100介绍 | 第30-31页 |
| ·物理层模块接.设计 | 第31-32页 |
| ·EEPROM模块接.设计 | 第32-33页 |
| ·时钟电路设计 | 第33-34页 |
| ·从站控制器微处理器DSP接.电路设计 | 第34-36页 |
| ·DSP芯片选型 | 第34-35页 |
| ·DSP模块接.电路设计 | 第35-36页 |
| ·伺服驱动模块设计 | 第36-39页 |
| ·光耦隔离模块设计 | 第37页 |
| ·智能功率模块(IPM)以及电流采样模块设计 | 第37-39页 |
| ·编码器接.模块设计 | 第39页 |
| ·本章小节 | 第39-40页 |
| 第4章 EtherCAT主站配置与ESI设计 | 第40-54页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·CoDeSys主站实现 | 第40-47页 |
| ·CoDeSys介绍 | 第40页 |
| ·CoDeSys主从站配置 | 第40-43页 |
| ·CoDeSys程序编写与HMI设计 | 第43-47页 |
| ·从站设备描述文件编写 | 第47-53页 |
| ·从站设备描述文件概述 | 第47-48页 |
| ·从站设备描述文件设计 | 第48-53页 |
| ·本章小节 | 第53-54页 |
| 第5章 EtherCAT从站程序设计 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·从站网络程序总体架构 | 第54-56页 |
| ·SPI及寄存器访问操作 | 第56-58页 |
| ·主初始化和主执行程序模块 | 第58-63页 |
| ·驱动程序的设计 | 第63-66页 |
| ·本章小节 | 第66-67页 |
| 第6章 实验结果与分析 | 第67-71页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·实验平台搭建 | 第67-68页 |
| ·实验测试及结果分析 | 第68-70页 |
| ·本章小节 | 第70-71页 |
| 第7章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第77页 |