基于CODESYS的六关节机器人运动控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景与目的 | 第10页 |
| ·机器人应用与发展现状 | 第10-14页 |
| ·机器人应用情况 | 第10-12页 |
| ·国内外先进机器人 | 第12-14页 |
| ·机器人运动控制方法研究现状 | 第14-17页 |
| ·轨迹规划方法研究现状 | 第14-16页 |
| ·运动控制系统研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人运动学分析 | 第19-28页 |
| ·运动学概述 | 第19-23页 |
| ·空间位姿 | 第19-20页 |
| ·坐标变换 | 第20-21页 |
| ·机构建模 | 第21-23页 |
| ·正运动学分析 | 第23-25页 |
| ·逆运动学分析 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 轨迹规划方法研究 | 第28-46页 |
| ·轨迹规划概述 | 第28页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划方法研究 | 第28-34页 |
| ·直线规划方法 | 第28-29页 |
| ·圆弧规划方法 | 第29-31页 |
| ·五次多项式规划方法 | 第31-32页 |
| ·实验分析 | 第32-34页 |
| ·关节空间轨迹规划方法研究 | 第34-39页 |
| ·三次多项式轨迹规划 | 第34-35页 |
| ·高阶多项式轨迹规划 | 第35-36页 |
| ·三次B样条曲线轨迹规划 | 第36-38页 |
| ·实验分析 | 第38-39页 |
| ·时间最优轨迹规划方法研究 | 第39-45页 |
| ·构造目标函数 | 第39-40页 |
| ·边界条件处理 | 第40-41页 |
| ·运动学约束条件 | 第41-42页 |
| ·最优化求解 | 第42-43页 |
| ·实验分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 嵌入式控制平台开发 | 第46-57页 |
| ·嵌入式软PLC控制器 | 第46-47页 |
| ·嵌入式Linux系统移植 | 第47-53页 |
| ·Boot loader移植 | 第48-49页 |
| ·Linux系统内核移植 | 第49-51页 |
| ·Linux文件系统制作 | 第51-53页 |
| ·CODESYS运行系统 | 第53-56页 |
| ·CODESYS开发环境 | 第53-54页 |
| ·实时运行系统 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第57-74页 |
| ·控制平台编程 | 第57-61页 |
| ·创建配置工程 | 第57-59页 |
| ·测试网络通信 | 第59-61页 |
| ·控制程序设计 | 第61-67页 |
| ·伺服电机控制程序 | 第61-63页 |
| ·机器人运动控制程序 | 第63-67页 |
| ·系统界面设计 | 第67-70页 |
| ·系统主界面设计 | 第67-68页 |
| ·模块视图编程 | 第68-70页 |
| ·控制系统调试与实验 | 第70-72页 |
| ·运动控制平台 | 第70-71页 |
| ·轨迹规划验证 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第80页 |
