电饭锅内胆拉深工艺高速上下料机器人本体结构的设计与优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·工业机器人的应用现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| ·工业机器人应用现状 | 第10-11页 |
| ·直角坐标机器人的现状概述 | 第11-13页 |
| ·直角坐标机器人振动稳定性控制研究现状 | 第13-14页 |
| ·直角坐标型机器人的发展趋势 | 第14页 |
| ·本论文研究内容及目标 | 第14-15页 |
| ·论文研究的内容 | 第14-15页 |
| ·论文完成的目标 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 电饭锅自动冲压生产线总体方案设计 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·车间布局及冲压设备 | 第16-17页 |
| ·电饭锅内胆冲压工艺流程分析 | 第17-20页 |
| ·生产线设计原则及基本要求 | 第20页 |
| ·总体方案布局与设计 | 第20-23页 |
| ·生产线各单元布局 | 第21页 |
| ·冲压生产线的布局 | 第21-23页 |
| ·生产线生产节拍 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 高速上下料机器人本体结构的设计与优化 | 第25-45页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·拉深工艺上下料机器人总体方案的设计 | 第25-27页 |
| ·上下料机器人方案的比较 | 第25-26页 |
| ·机器人的功能参数 | 第26-27页 |
| ·零部件的选型计算 | 第27-32页 |
| ·单轴运动单元组成 | 第27页 |
| ·驱动电机选型 | 第27-29页 |
| ·上下料机器人丝杠、导轨的选型及校验 | 第29-32页 |
| ·上下料机器人气动元器件的选型 | 第32-35页 |
| ·气缸的选型计算 | 第32-35页 |
| ·其他辅助零部件的设计 | 第35页 |
| ·上下料机器人关键零部件的优化设计 | 第35-43页 |
| ·克隆选择算法原理 | 第36-37页 |
| ·克隆选择算法设计 | 第37-38页 |
| ·基于克隆选择算法的机器人关键结构优化 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 4 直角坐标机器人稳定性分析 | 第45-61页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·机器人运动学分析 | 第45-48页 |
| ·直角坐标机器人空间坐标的描述 | 第45-47页 |
| ·机器人正解与逆解 | 第47-48页 |
| ·机器人动力学分析 | 第48-49页 |
| ·仿真分析 | 第49-59页 |
| ·模型的导入 | 第50页 |
| ·设置工作环境 | 第50-51页 |
| ·仿真分析研究 | 第51-59页 |
| ·上下料机器人抖振预防措施 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 机器人刚度及振动稳定性实验研究 | 第61-76页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·机器人实验 | 第61-75页 |
| ·试验的目的 | 第61页 |
| ·试转与调机 | 第61页 |
| ·刚度测试 | 第61-67页 |
| ·振动稳定性测试 | 第67-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76-77页 |
| ·创新点 | 第77页 |
| ·研究展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83-84页 |
| 导师简介 | 第84页 |
