| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题背景与意义 | 第9-10页 |
| ·开放式控制技术的国内外研究状况与发展趋势 | 第10-12页 |
| ·工业机器人及其控制技术的现状 | 第10页 |
| ·国内外开放式控制结构的研究现状 | 第10-11页 |
| ·开放式控制算法的研究发展现状 | 第11-12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-13页 |
| 2 直角坐标机器人的控制系统硬件结构方案设计 | 第13-28页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·项目概况 | 第13-16页 |
| ·直角坐标机器人本体的结构 | 第16-17页 |
| ·直角坐标机器人控制系统的方案设计 | 第17-21页 |
| ·直角坐标机器人控制系统的功能要求 | 第17页 |
| ·直角坐标机器人控制系统的方案设计 | 第17-18页 |
| ·气动系统设计 | 第18-21页 |
| ·控制系统硬件结构设计 | 第21-27页 |
| ·工业 PC 的介绍 | 第21-23页 |
| ·运动控制器的选型 | 第23-24页 |
| ·电机与伺服驱动器的选型 | 第24页 |
| ·伺服驱动器与上位机的连接图 | 第24-26页 |
| ·传感器的选型 | 第26-27页 |
| ·本章总结 | 第27-28页 |
| 3 直角坐标机器人控制系统软件设计 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·控制系统软件的总体结构 | 第28-30页 |
| ·软件功能的实现 | 第30-33页 |
| ·软件模块的划分 | 第30-31页 |
| ·模块的功能 | 第31-33页 |
| ·各模块的设计 | 第33-39页 |
| ·编程语言的选择 | 第33页 |
| ·各模块的设计 | 第33-39页 |
| ·本章的总结 | 第39-40页 |
| 4 基于分数阶的直角坐标机器人终端滑模控制算法研究 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·终端滑模控制及分数阶理论 | 第40-41页 |
| ·终端滑模控制 | 第40-41页 |
| ·分数阶理论 | 第41页 |
| ·直角坐标机器人的动力学方程 | 第41-45页 |
| ·基于分数阶的终端滑模控制器设计 | 第45-48页 |
| ·二阶系统的分数阶终端滑模控制 | 第45-48页 |
| ·高速机器人的分数阶终端滑模控制 | 第48页 |
| ·Pro/E 三维建模和 SimMechanics 仿真 | 第48-49页 |
| ·仿真的结果与分析 | 第49-54页 |
| ·本章总结 | 第54-55页 |
| 5 直角坐标机器人控制系统的实验研究 | 第55-58页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·控制系统实验平台的建立 | 第55-56页 |
| ·控制过程调试 | 第56-57页 |
| ·实验分析 | 第57页 |
| ·本章总结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-59页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·对后续工作的展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64-65页 |
| 导师简介 | 第65页 |