| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·选题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·多机器人协调技术国内外研究现状与发展趋势 | 第11-14页 |
| ·多机器人协调操作任务的特点 | 第11页 |
| ·多机器人协调操作任务的分类 | 第11-12页 |
| ·国外多机器人发展及研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内多机器人发展及研究现状 | 第13-14页 |
| ·多机器人协调研究内容以及必要性 | 第14-15页 |
| ·机器人协调运动控制 | 第15-18页 |
| ·主/从协调控制 | 第15-17页 |
| ·混合位置/力控制 | 第17-18页 |
| ·动态协调控制 | 第18页 |
| ·课题来源和研究内容 | 第18-20页 |
| 2 机器人运动学分析 | 第20-31页 |
| ·机器人运动学模型 | 第20-23页 |
| ·正运动学求解 | 第23-24页 |
| ·逆运动学求解 | 第24-28页 |
| ·正逆运动学验证 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于 ADAMS 和 MATLAB 的机器人联合仿真 | 第31-47页 |
| ·联合仿真概述 | 第31-32页 |
| ·机器人参数化建模 | 第32-37页 |
| ·建立模型 | 第33页 |
| ·模型参数化 | 第33-37页 |
| ·控制模型建立 | 第37-38页 |
| ·联合仿真结果分析 | 第38-40页 |
| ·ADAMS 机器人轨迹规划 | 第40-45页 |
| ·轨迹规划的原理 | 第40页 |
| ·实例分析 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 4 双机器人协作系统算法研究 | 第47-57页 |
| ·耦合运动运动学约束关系分析 | 第47-49页 |
| ·叠加运动运动学约束关系分析 | 第49-50页 |
| ·双机器人协作系统工具箱仿真 | 第50-56页 |
| ·机器人工具箱模型的构建 | 第50-51页 |
| ·双机器人耦合搬运 | 第51-53页 |
| ·双机器人叠加画圆 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 双机器人协作联合仿真研究 | 第57-66页 |
| ·耦合运动仿真分析 | 第57-61页 |
| ·关节数据计算 | 第57页 |
| ·仿真分析 | 第57-61页 |
| ·叠加运动仿真分析 | 第61-65页 |
| ·关节数据计算 | 第61页 |
| ·仿真分析 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 实验研究 | 第66-73页 |
| ·实验的构成 | 第66-67页 |
| ·工具坐标系的建立 | 第67页 |
| ·JBI 文件的生成 | 第67-68页 |
| ·JBI 文件的导入 | 第68-69页 |
| ·远程控制软件的实现 | 第68-69页 |
| ·程序导入 | 第69页 |
| ·双控程序编写 | 第69-71页 |
| ·实验分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-80页 |