坐姿下肢康复机器人关键技术的研究
| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-12页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-28页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·康复机理与康复训练分析 | 第16-18页 |
| ·康复机理 | 第16-17页 |
| ·康复训练分析 | 第17-18页 |
| ·康复机器人的发展状况 | 第18-24页 |
| ·国外的发展状况 | 第18-22页 |
| ·国内发展状况 | 第22-24页 |
| ·关键技术 | 第24-26页 |
| ·机器人的机构设计 | 第24-25页 |
| ·数据的采集 | 第25页 |
| ·控制策略 | 第25页 |
| ·康复机理和康复模式 | 第25-26页 |
| ·论文的主要内容 | 第26-27页 |
| ·下肢运动规律的研究 | 第26页 |
| ·下肢机构方案的拟定 | 第26页 |
| ·下肢机构的运动学分析 | 第26页 |
| ·下肢机构的建模仿真及原动件控制规律的研究 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第二章 下肢运动规律的研究 | 第28-38页 |
| ·人体下肢解剖学结构 | 第28-29页 |
| ·下肢各关节康复要求 | 第29-31页 |
| ·运动步态分析 | 第31-32页 |
| ·实验研究坐姿下肢运动规律 | 第32-37页 |
| ·下肢蹬腿实验 | 第33-34页 |
| ·实验分析和处理 | 第34-36页 |
| ·下肢的运动空间 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 下肢机构方案的拟定 | 第38-44页 |
| ·人体基本尺寸 | 第38-39页 |
| ·下肢机构方案 | 第39-42页 |
| ·机构方案设计要求 | 第39页 |
| （1）安全性要求 | 第39页 |
| （2）适用性要求 | 第39页 |
| （3）经济性要求 | 第39页 |
| ·运动机构的设计 | 第39-42页 |
| ·康复机器人的样机模型 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 下肢机构的运动分析 | 第44-66页 |
| ·下肢机构的运动学分析 | 第44-47页 |
| ·下肢机构运动学正分析 | 第44-47页 |
| ·下肢机构运动学逆分析 | 第47页 |
| ·下肢机构的运动学仿真分析 | 第47-65页 |
| ·机械仿真分析的发展和概况 | 第47-50页 |
| ·下肢运动机构的建模仿真 | 第50-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第71-72页 |
