| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文研究内容 | 第14-16页 |
| ·论文结构 | 第16-18页 |
| 第二章 背景知识介绍 | 第18-29页 |
| ·信息物理融合系统 | 第18-20页 |
| ·CPS相关概念 | 第18页 |
| ·CPS基本组件 | 第18-19页 |
| ·CPS相关特点 | 第19-20页 |
| ·AADL简介 | 第20-27页 |
| ·AADL建模元素 | 第20-22页 |
| ·AADL建模流程 | 第22-25页 |
| ·AADL建模与模型验证工具 | 第25-27页 |
| ·信息物理融合系统建模需求分析 | 第27-29页 |
| 第三章 基于AADL的CPS建模方法扩展 | 第29-40页 |
| ·物理系统建模 | 第29-31页 |
| ·Modelica建模语言介绍 | 第29-30页 |
| ·Modelica模型与AADL模型的转换 | 第30-31页 |
| ·时空与行为建模 | 第31-36页 |
| ·时间自动机 | 第31-32页 |
| ·物理对象的时间自动机模型 | 第32-33页 |
| ·行为模型扩展 | 第33-35页 |
| ·UPPAAL概述 | 第35页 |
| ·行为模型到时间自动机模型的转换规则 | 第35-36页 |
| ·安全可靠性 | 第36-40页 |
| ·基本错误模型 | 第36-37页 |
| ·包含错误传播的错误模型 | 第37-38页 |
| ·AADL错误模型与GSPN模型的转换 | 第38-40页 |
| 第四章 无人机信息物理融合系统的分析与设计 | 第40-73页 |
| ·无人机信息物理融合系统的分析 | 第40-44页 |
| ·无人机飞行控制软件的功能 | 第41页 |
| ·无人机的工作原理 | 第41-42页 |
| ·飞行控制系统控制律的设计 | 第42-44页 |
| ·物理系统建模 | 第44-56页 |
| ·物理系统的Modelica模型 | 第48-52页 |
| ·物理系统Modelica模型到AADL模型的转换 | 第52-56页 |
| ·系统的AADL模型 | 第56-61页 |
| ·硬件组件建模 | 第56-58页 |
| ·软件组件建模 | 第58-61页 |
| ·系统时空与行为模型 | 第61-68页 |
| ·空间行为建模 | 第61-65页 |
| ·系统内部行为 | 第65-68页 |
| ·各子系统绑定到执行平台 | 第68-69页 |
| ·安全可靠性处理 | 第69-73页 |
| 第五章 无人机CPS系统AADL模型的分析与验证 | 第73-80页 |
| ·流分析验证 | 第73-75页 |
| ·可调度性验证 | 第75-76页 |
| ·时空行为验证 | 第76-78页 |
| ·安全可靠性分析 | 第78-80页 |
| 总结 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |