| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究背景 | 第12页 |
| ·激光焊接概述 | 第12-14页 |
| ·激光焊接工作原理 | 第12-13页 |
| ·激光焊接优缺点 | 第13-14页 |
| ·基于视觉传感的焊缝识别技术研究概况 | 第14-15页 |
| ·结构光视觉传感法 | 第14-15页 |
| ·激光频闪摄像法 | 第15页 |
| ·同轴视觉检测法 | 第15页 |
| ·选题意义及主要研究内容 | 第15-17页 |
| ·课题选题意义 | 第15-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 激光焊接磁光成像试验系统及焊缝特征参数 | 第18-36页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·试验平台硬件结构 | 第18-24页 |
| ·光纤输出脉冲YAG激光器 | 第19-21页 |
| ·运动控制工作台 | 第21-22页 |
| ·磁光成像传感器及其原理 | 第22-24页 |
| ·基于磁光成像的焊缝位置信息提取 | 第24-35页 |
| ·均值漂移算法的焊缝跟踪 | 第25-28页 |
| ·粒子滤波与均值漂移结合跟踪法 | 第28-31页 |
| ·实验结果及分析 | 第31-35页 |
| ·结论 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 磁光成像下焊缝跟踪卡尔曼滤波算法研究 | 第36-46页 |
| ·卡尔曼滤波介绍 | 第36-38页 |
| ·卡尔曼滤波算法流程 | 第38-39页 |
| ·系统状态方程与测量方程的建立 | 第39-40页 |
| ·卡尔曼滤波试验结果及分析 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 噪声统计的不确定性对卡尔曼滤波的影响研究 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·噪声统计的不确定性对Kalman滤波算法的影响 | 第46-47页 |
| ·系统过程噪声的不确定性对Kalman滤波算法的影响 | 第47-50页 |
| ·测量噪声的不确定性对Kalman滤波算法的影响 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 色噪声下的自适应卡尔曼滤波算法 | 第54-61页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·滤波模型的介绍 | 第54-56页 |
| ·函数模型补偿滤波 | 第54-56页 |
| ·随机模型补偿滤波 | 第56页 |
| ·Sage自适应滤波在焊缝跟踪中的应用 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |